eigen::Vector3d

Eigen::Vector3d 是一个三维向量类，它由 Eigen 库提供。它可以用来表示三维空间中的向量，例如位置、速度、加速度等。这个类包含了许多有用的方法，例如计算向量的长度、点积、叉积等。如果你需要在 C++ 中处理三维向量，Eigen::Vector3d 是一个非常好的选择。

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eigen::vector3d

e::vector3d是Eigen库中的一个类，代表三维向量。它有三个成员变量x、y、z，代表向量在三个坐标轴上的分量。可以使用它进行向量的运算，如加减乘除、点积、叉积等。常见的用法如下：

#include <Eigen/Core>
using namespace Eigen;

int main() {
    Vector3d v1(1, 2, 3);
    Vector3d v2(4, 5, 6);

    Vector3d sum = v1 + v2;  // 两个向量相加
    double dot = v1.dot(v2); // 两个向量的点积
    Vector3d cross = v1.cross(v2); // 两个向量的叉积

    return 0;
}

Eigen::Vector3d ea0(Eular[1] * M_PI / 180.0, Eular[0] * M_PI / 180.0, Eular[2] * M_PI / 180.0); Eigen::Matrix3d R; R = Eigen::AngleAxisd(ea0[0], ::Eigen::Vector3d::UnitX()) * Eigen::AngleAxisd(ea0[1], ::Eigen::Vector3d::UnitY()) * Eigen::AngleAxisd(ea0[2], ::Eigen::Vector3d::UnitZ()); Eigen::Quaterniond q; q = R;

这段代码是通过欧拉角计算得到旋转矩阵，然后将旋转矩阵转换为四元数。首先，通过Eular数组表示欧拉角，将角度值转换成弧度值并用Eigen::Vector3d类型的变量ea0存储。接着，通过Eigen::AngleAxisd()函数将欧拉角转换成旋转矩阵R。最后，通过Eigen::Quaterniond()函数将旋转矩阵R转换成四元数q。