Eigen::AngleAxisd rv_roll(roll, Eigen::Vector3d::UnitX());
时间: 2024-02-05 12:03:40 浏览: 32
您的第一个问题是:Eigen::AngleAxisd rv_roll(roll, Eigen::Vector3d::UnitX());是什么意思?
这段代码是使用Eigen库中的AngleAxisd类创建并初始化一个绕x轴旋转的角度轴。其中,roll变量是绕x轴的旋转角度,Eigen::Vector3d::UnitX是一个体积为1 的单位三维向量,表示x轴的方向。这个旋转的结果会被存储在rv_roll变量中,被用于后续的运算中。
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Eigen::Vector3d v_rotated = rotation_vector * v;
这段代码将旋转向量rotation_vector作用于向量v上,得到旋转后的向量v_rotated。在Eigen库中,向量与矩阵的乘法采用的是矩阵乘法规则,即左乘旋转矩阵或者右乘变换矩阵。在这里,我们采用的是左乘旋转矩阵的方式,即先将旋转向量通过指数映射(exp)转换成旋转矩阵(rotation matrix),然后将旋转矩阵与原始向量v相乘,得到旋转后的向量v_rotated。因此,v_rotated的值为旋转后的结果,其类型为Eigen::Vector3d。
/** * @brief Convert euler angles to quaternion. */ Eigen::Quaterniond quaternion_from_rpy(const Eigen::Vector3d &rpy);
这是一个函数,用于将欧拉角转换为四元数。输入参数rpy是一个包含三个欧拉角的向量,返回值是一个四元数。具体实现可能如下所示:
```c++
Eigen::Quaterniond quaternion_from_rpy(const Eigen::Vector3d &rpy) {
double roll = rpy.x();
double pitch = rpy.y();
double yaw = rpy.z();
Eigen::AngleAxisd rollAngle(roll, Eigen::Vector3d::UnitX());
Eigen::AngleAxisd pitchAngle(pitch, Eigen::Vector3d::UnitY());
Eigen::AngleAxisd yawAngle(yaw, Eigen::Vector3d::UnitZ());
Eigen::Quaterniond q = yawAngle * pitchAngle * rollAngle;
return q;
}
```
这里使用Eigen库实现了欧拉角转换为四元数的功能。具体来说,先将欧拉角分别转换为绕x轴、y轴、z轴旋转的角轴,然后按照z-y-x的顺序组合起来,得到一个总的绕x、y、z轴旋转的角轴,最后将这个角轴转换为四元数。