Eigen::AngleAxisd rv_roll(roll, Eigen::Vector3d::UnitX());

您的第一个问题是：Eigen::AngleAxisd rv_roll(roll, Eigen::Vector3d::UnitX());是什么意思？

这段代码是使用Eigen库中的AngleAxisd类创建并初始化一个绕x轴旋转的角度轴。其中，roll变量是绕x轴的旋转角度，Eigen::Vector3d::UnitX是一个体积为1 的单位三维向量，表示x轴的方向。这个旋转的结果会被存储在rv_roll变量中，被用于后续的运算中。

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Eigen::AngleAxisd rv_pitch(pitch, rv_roll*Eigen::Vector3d::UnitY())

我理解您的第一个问题是关于Eigen库中的AngleAxisd类的使用。AngleAxisd可以用来表示三维空间中的旋转，其中pitch表示绕y轴旋转的角度，rv_roll是一个三维向量，UnitY()表示获取y轴方向的单位向量。这行代码的作用是创建一个以rv_roll为轴，旋转角度为pitch的旋转。

Eigen::Vector3d ea0(Eular[1] * M_PI / 180.0, Eular[0] * M_PI / 180.0, Eular[2] * M_PI / 180.0); Eigen::Matrix3d R; R = Eigen::AngleAxisd(ea0[0], ::Eigen::Vector3d::UnitX()) * Eigen::AngleAxisd(ea0[1], ::Eigen::Vector3d::UnitY()) * Eigen::AngleAxisd(ea0[2], ::Eigen::Vector3d::UnitZ()); Eigen::Quaterniond q; q = R;

这段代码是通过欧拉角计算得到旋转矩阵，然后将旋转矩阵转换为四元数。首先，通过Eular数组表示欧拉角，将角度值转换成弧度值并用Eigen::Vector3d类型的变量ea0存储。接着，通过Eigen::AngleAxisd()函数将欧拉角转换成旋转矩阵R。最后，通过Eigen::Quaterniond()函数将旋转矩阵R转换成四元数q。