Eigen::Vector3d v ( 1,0,0 ); Eigen::Vector3d v_rotated = rotation_vector * v; cout<<"(1,0,0) after rotation = "<<v_rotated.transpose()<<endl;

这段代码使用了Eigen库来进行向量旋转，其中v表示一个三维向量(1,0,0)，rotation_vector表示旋转向量，v_rotated表示旋转后的向量。具体来说，这里采用的是罗德里格斯公式(rotation matrix = exp(rotation vector))来进行旋转，将旋转向量通过指数映射(exp)转换成旋转矩阵(rotation matrix)，然后将旋转矩阵与原始向量v相乘，得到旋转后的向量v_rotated。最后输出v_rotated的值，即为旋转后的结果。

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Eigen::Vector3d v_rotated = rotation_vector * v;

这段代码将旋转向量rotation_vector作用于向量v上，得到旋转后的向量v_rotated。在Eigen库中，向量与矩阵的乘法采用的是矩阵乘法规则，即左乘旋转矩阵或者右乘变换矩阵。在这里，我们采用的是左乘旋转矩阵的方式，即先将旋转向量通过指数映射(exp)转换成旋转矩阵(rotation matrix)，然后将旋转矩阵与原始向量v相乘，得到旋转后的向量v_rotated。因此，v_rotated的值为旋转后的结果，其类型为Eigen::Vector3d。

Eigen::Vector3d ea0(Eular[1] * M_PI / 180.0, Eular[0] * M_PI / 180.0, Eular[2] * M_PI / 180.0); Eigen::Matrix3d R; R = Eigen::AngleAxisd(ea0[0], ::Eigen::Vector3d::UnitX()) * Eigen::AngleAxisd(ea0[1], ::Eigen::Vector3d::UnitY()) * Eigen::AngleAxisd(ea0[2], ::Eigen::Vector3d::UnitZ()); Eigen::Quaterniond q; q = R;

这段代码是通过欧拉角计算得到旋转矩阵，然后将旋转矩阵转换为四元数。首先，通过Eular数组表示欧拉角，将角度值转换成弧度值并用Eigen::Vector3d类型的变量ea0存储。接着，通过Eigen::AngleAxisd()函数将欧拉角转换成旋转矩阵R。最后，通过Eigen::Quaterniond()函数将旋转矩阵R转换成四元数q。