Eigen::Vector4d v3 = Eigen::Vector4d::Zero ();

这行代码创建了一个四维的向量v3，并将其所有分量都初始化为0。Eigen是一个C++模板库，用于线性代数运算，它提供了一系列的矩阵和向量类型，如Vector2d, Vector3d, Vector4d等等。在这里，我们使用了Vector4d类型来定义向量v3，并调用了Zero()方法将其所有分量都初始化为0。

相关问题

写一个c++函数，将用Eigen::Affine3d表示的变换转变为分别用Eigen::Vector4d和Eigen::Vector3d表示的四元数旋转（wxyz）和平移

非常乐意帮您解答这个问题。下面是函数实现的代码，其中trans为平移部分，rot为旋转部分：

void transformToQuatTrans(Eigen::Affine3d transform, Eigen::Vector4d &quat, Eigen::Vector3d &trans)
{
Eigen::Matrix3d mat;
mat = transform.rotation();
Eigen::Quaterniond q(mat);

quat << q.w(), q.x(), q.y(), q.z();
trans << transform.translation();
}

希望这个函数能够帮到您。

Eigen::Vector3f eulerAngle(-det.yaw, 0.0, 0.0); Eigen::AngleAxisf rollAngle(Eigen::AngleAxisf(eulerAngle(2), Eigen::Vector3f::UnitX())); Eigen::AngleAxisf pitchAngle(Eigen::AngleAxisf(eulerAngle(1), Eigen::Vector3f::UnitY())); Eigen::AngleAxisf yawAngle(Eigen::AngleAxisf(eulerAngle(0), Eigen::Vector3f::UnitZ())); const Eigen::Quaternionf bboxQ1(yawAngle * pitchAngle * rollAngle); Eigen::Vector4f q = bboxQ1.coeffs();

这段代码使用了Eigen库中的Vector3f和Quaternionf类，用于计算欧拉角和四元数。具体来说，它将欧拉角(-det.yaw, 0.0, 0.0)分别绕x、y、z轴旋转，得到对应的三个旋转矩阵rollAngle、pitchAngle、yawAngle，再将它们按照z-y-x顺序相乘，得到最终的旋转矩阵bboxQ1。最后，将bboxQ1转换为四元数，并存储在q中。这段代码可能是用于姿态估计或者物体位姿计算等领域。