ORBSLAM2 yolov5

ORBSLAM2是一个开源的视觉SLAM系统，它可以用于实时定位和地图构建。而YOLOV5是一种目标检测模型，可以快速准确地检测图像中的物体。将YOLOV5与ORBSLAM2结合使用，可以实现在动态场景下的语义SLAM。

具体来说，使用YOLOV5检测出图像中的动态物体和静态物体，并将物体框数据传递给ORBSLAM2。在ORBSLAM2中，将动态物体中的特征点剔除，从而提高ORBSLAM2在高动态环境下的性能。

关于配置YOLOV5算法环境和运行融合YOLOV5的ORB-SLAM2代码，可以参考以下步骤：
1. 配置Ubuntu系统下的YOLOV5算法环境，你可以参考相关教程来完成环境配置。
2. 下载并安装ORBSLAM2代码，确保ORBSLAM2可以正常运行。
3. 下载YOLOV5的代码和预训练模型文件yolov5s.pt。
4. 运行YOLOV5代码，使用预训练模型yolov5s.pt对图像进行目标检测。
5. 将检测到的物体框数据传递给ORBSLAM2，剔除动态物体中的特征点。
6. 运行融合了YOLOV5的ORB-SLAM2代码，实现动态场景下的语义SLAM。