点云 pcl 曲率方法拟合直线代码

以下是使用点云库PCL中曲率方法拟合直线的代码示例（C++语言）：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/features/normal_3d_omp.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include <pcl/sample_consensus/model_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/method_types.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <iostream>

int main(int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud.pcd", *cloud);

  // 计算法向量
  pcl::NormalEstimationOMP<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
  ne.setInputCloud(cloud);
  pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);
  ne.setSearchMethod(tree);
  pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
  ne.setRadiusSearch(0.03);
  ne.compute(*cloud_normals);

  // 段落提取
  pcl::SACSegmentationFromNormals<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> seg;
  seg.setOptimizeCoefficients(true);
  seg.setModelType(pcl::SACMODEL_NORMAL_PLANE);
  seg.setNormalDistanceWeight(0.1);
  seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC);
  seg.setMaxIterations(100);
  seg.setDistanceThreshold(0.03);
  seg.setInputCloud(cloud);
  seg.setInputNormals(cloud_normals);

  // 提取平面模型
  pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients_plane(new pcl::ModelCoefficients);
  pcl::PointIndices::Ptr inliers_plane(new pcl::PointIndices);
  seg.segment(*inliers_plane, *coefficients_plane);

  // 提取非平面点
  pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract;
  extract.setInputCloud(cloud);
  extract.setIndices(inliers_plane);
  extract.setNegative(true);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_nonplane(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  extract.filter(*cloud_nonplane);

  // 拟合直线
  seg.setModelType(pcl::SACMODEL_LINE);
  seg.setInputCloud(cloud_nonplane);
  pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients_line(new pcl::ModelCoefficients);
  pcl::PointIndices::Ptr inliers_line(new pcl::PointIndices);
  seg.segment(*inliers_line, *coefficients_line);

  std::cerr << "直线的系数: " << *coefficients_line << std::endl;

  return 0;
}

这段代码首先加载点云数据，然后计算点云法向量。接着使用法向量对点云进行平面段落提取，得到平面模型。然后从点云中提取非平面点，对非平面点进行直线拟合，得到直线的模型系数。最后输出直线的系数。