如何让一个四路寻迹小车任意3个或者四个全部检测到黑线两次停下来
时间: 2023-05-28 09:03:32 浏览: 78
以下是一个可能的代码实现:
```python
import RPi.GPIO as GPIO
import time
# 定义引脚
pin_left1 = 11
pin_left2 = 12
pin_right1 = 13
pin_right2 = 15
# 初始化GPIO
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(pin_left1, GPIO.IN)
GPIO.setup(pin_left2, GPIO.IN)
GPIO.setup(pin_right1, GPIO.IN)
GPIO.setup(pin_right2, GPIO.IN)
# 记录检测到黑线的数量
count = 0
# 检测黑线的函数
def detect_black_line(pin):
global count
if GPIO.input(pin) == GPIO.LOW:
count += 1
if count == 3 or count == 4:
print("检测到黑线")
if count == 4:
print("停止")
GPIO.cleanup()
exit()
# 注册事件
GPIO.add_event_detect(pin_left1, GPIO.BOTH, callback=detect_black_line)
GPIO.add_event_detect(pin_left2, GPIO.BOTH, callback=detect_black_line)
GPIO.add_event_detect(pin_right1, GPIO.BOTH, callback=detect_black_line)
GPIO.add_event_detect(pin_right2, GPIO.BOTH, callback=detect_black_line)
try:
while True:
time.sleep(0.1)
except KeyboardInterrupt:
GPIO.cleanup()
```
这个代码实现了一个检测黑线的函数,当检测到黑线时,记录数量并判断是否达到要求。如果达到要求,就停止程序并清理GPIO引脚。程序会一直运行直到手动中断(按下Ctrl+C)。