如何让四路51寻迹小车可以转弯,并且任意三路检测到黑线或者四路检测到黑线四次可以停止
时间: 2023-05-28 13:03:37 浏览: 66
要让四路51寻迹小车可以转弯,需要使用舵机控制小车的转向。可以根据三路或四路检测到黑线的情况来控制舵机的转向。
例如,如果任意三路检测到黑线,可以让舵机向左或向右转动一定角度,让小车转向。如果四路检测到黑线四次,可以让小车停止运动。
以下是一个简单的示例代码:
```
#include <Servo.h>
#define LEFT_SENSOR A0
#define MIDDLE_SENSOR A1
#define RIGHT_SENSOR A2
#define FOURTH_SENSOR A3
Servo servo;
int leftValue, middleValue, rightValue, fourthValue;
int turnAngle = 30; // 转向角度
int stopCount = 4; // 停止计数
int stopThreshold = 4; // 停止阈值
int stopCounter = 0; // 停止计数器
void setup() {
pinMode(LEFT_SENSOR, INPUT);
pinMode(MIDDLE_SENSOR, INPUT);
pinMode(RIGHT_SENSOR, INPUT);
pinMode(FOURTH_SENSOR, INPUT);
servo.attach(9); // 舵机控制引脚
}
void loop() {
// 读取传感器数值
leftValue = analogRead(LEFT_SENSOR);
middleValue = analogRead(MIDDLE_SENSOR);
rightValue = analogRead(RIGHT_SENSOR);
fourthValue = analogRead(FOURTH_SENSOR);
// 判断是否检测到黑线
if (leftValue < 500 && middleValue > 500 && rightValue > 500) {
// 右转
servo.write(90 + turnAngle);
} else if (leftValue > 500 && middleValue > 500 && rightValue < 500) {
// 左转
servo.write(90 - turnAngle);
} else if (leftValue < 500 && middleValue > 500 && rightValue < 500) {
// 直行
servo.write(90);
}
// 判断是否需要停止
if (fourthValue < 500) {
stopCounter++;
if (stopCounter >= stopThreshold) {
// 停止
servo.write(90);
while (1); // 无限循环,等待复位
}
} else {
stopCounter = 0;
}
}
```
在上面的代码中,通过读取四个传感器的数值来判断小车的运动方向。如果任意三个传感器检测到黑线,则让小车向左或向右转动一定角度;如果四个传感器检测到黑线四次,则让小车停止运动。在停止时,通过无限循环来防止程序继续运行,等待复位。