stm32 利用CAN控制电机，利用定时器对电机进行速度控制

首先，需要在STM32上配置CAN和定时器，然后编写代码以控制电机的速度。

1. 配置CAN

配置CAN包括两个方面：硬件连接和软件配置。硬件连接包括将CAN模块连接到正确的引脚和电源，软件配置包括设置CAN的波特率、过滤器和中断等参数。可以参考STM32的官方文档或者相关教程进行具体的配置。

2. 配置定时器

配置定时器包括设置定时器的时钟源、预分频系数、计数器的自动重载值和计数模式等参数。可以根据具体的需求选择不同的定时器和参数进行配置。

3. 编写代码

在代码中，需要先初始化CAN和定时器，并设置CAN的过滤器和中断。然后，在CAN中断中读取接收到的CAN消息，并根据消息中的数据设置电机的速度。在定时器中断中更新电机的速度，以实现速度控制。

以下是示例代码：

#include "stm32f1xx.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"

CAN_HandleTypeDef hcan;
TIM_HandleTypeDef htim;

uint8_t motor_speed = 0;

void CAN_Config(void)
{
  // CAN initialization code
  // ...
  
  // Set filter for receiving messages
  CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
  sFilterConfig.FilterBank = 0;
  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
  HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig);
  
  // Enable CAN interrupt
  HAL_NVIC_SetPriority(USB_LP_CAN1_RX0_IRQn, 0, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(USB_LP_CAN1_RX0_IRQn); 
}

void TIM_Config(void)
{
  // TIM initialization code
  // ...
  
  // Enable TIM interrupt
  HAL_NVIC_SetPriority(TIM2_IRQn, 0, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM2_IRQn); 
}

int main(void)
{
  // Initialize CAN and TIM
  CAN_Config();
  TIM_Config();
  
  // Start CAN reception
  HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);
  
  // Start TIM
  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim);
  
  while (1)
  {
    // Main loop
  }
}

void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)
{
  // Read received CAN message
  CAN_RxHeaderTypeDef rx_header;
  uint8_t rx_data[8];
  HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &rx_header, rx_data);
  
  // Set motor speed according to received message
  motor_speed = rx_data[0];
}

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  // Update motor speed
  // ...
}

在以上代码中，CAN_Config()和TIM_Config()函数分别用于配置CAN和定时器，main()函数中首先初始化CAN和定时器，然后开始CAN接收和定时器计数。CAN的接收中断会在接收到CAN消息时触发，并读取消息中的数据来设置电机的速度。定时器的中断则会定时更新电机的速度。