得到结构光光平面方程后怎么根据像素坐标求三维坐标

在结构光三维重建中，我们可以通过计算像素坐标与对应的光平面之间的交点来获得三维坐标。具体步骤如下：

1. 根据相机内参和畸变参数将像素坐标转换为归一化相机坐标系下的坐标。

2. 将归一化相机坐标系下的坐标转换到世界坐标系下的坐标。由于相机的位置和方向是已知的，因此可以通过相机外参将归一化相机坐标系下的坐标转换为世界坐标系下的坐标。

3. 计算光平面的方程。在结构光三维重建中，我们通常使用的是平面光源，因此可以通过光源的位置和法向量来计算光平面的方程。

4. 计算像素坐标与光平面的交点。将像素坐标和光平面方程代入求解公式，求出像素坐标与光平面的交点。

5. 将交点坐标从世界坐标系转换为归一化相机坐标系下的坐标。

通过以上步骤，我们可以将像素坐标映射到三维空间中的坐标。需要注意的是，由于相机和光源的位置和方向等参数都会影响到最终的重建结果，因此在实际应用中需要对这些参数进行准确的测量和校准。