__retval = __mingw_vfscanf( stdin, __format, __local_argv );

根据提供的引用内容，__retval = __mingw_vfscanf( stdin, __format, __local_argv );是一个函数调用语句，它的作用是从标准输入流stdin中读取数据，并根据指定的格式字符串__format进行解析，将解析结果存储在__local_argv中。其中__mingw_vfscanf是一个函数，它的作用是将输入流中的数据按照指定的格式进行解析，并将解析结果存储在指定的变量中。而__retval则是函数调用的返回值，表示成功读取并解析的数据的数量。

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/** * @brief System Clock Configuration * @retval None */ void SystemClock_Config(void) { RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};//定义结构体变量RCC_OscInitStruct RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};//定义结构体变量RCC_ClkInitStruct RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit = {0};//定义结构体变量PeriphClkInit /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks */ RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_LSI|RCC_OSCILLATORTYPE_HSE; RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_BYPASS; RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV2; RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON; RCC_OscInitStruct.LSIState = RCC_LSI_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL12; if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks */ RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1; if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK) { Error_Handler(); } PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_ADC; PeriphClkInit.AdcClockSelection = RCC_ADCPCLK2_DIV6; if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK) { Error_Handler(); } }

SystemClock_Config函数是用来配置系统时钟的。它执行了以下操作：

1. 初始化CPU、AHB和APB总线时钟。

2. 配置振荡器类型：使用LSI和HSE两种振荡器。

3. 配置HSE状态为旁路模式（BYPASS）。

4. 配置HSE预分频值为2。

5. 配置HSI状态为开启。

6. 配置LSI状态为开启。

7. 配置PLL状态为开启。

8. 配置PLL时钟源为HSE。

9. 配置PLL倍频因子为12。

10. 调用HAL_RCC_OscConfig函数配置时钟，并检查返回值是否为HAL_OK，如果不是则调用Error_Handler函数进行错误处理。

11. 初始化CPU、AHB和APB总线时钟。

12. 配置系统时钟源为PLL时钟。

13. 配置AHB时钟分频系数为1。

14. 配置APB1时钟分频系数为2。

15. 配置APB2时钟分频系数为1。

16. 调用HAL_RCC_ClockConfig函数配置时钟，并检查返回值是否为HAL_OK，如果不是则调用Error_Handler函数进行错误处理。

17. 配置外设时钟：配置ADC外设时钟分频系数为6。

18. 调用HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig函数配置外设时钟，并检查返回值是否为HAL_OK，如果不是则调用Error_Handler函数进行错误处理。

这个函数的作用是根据具体的系统需求配置系统时钟，确保各个外设能够正常工作。

帮我解释一下 PID_TypeDef g_location_pid; /* 位置PID参数结构体*/ /** * @brief 初始化PID参数 * @param 无 * @retval 无 / void pid_init(void) { /位置环初始化/ g_location_pid.SetPoint = (float)(50PPM); /* 设定目标Desired Value*/ g_location_pid.ActualValue = 0.0; /* 期望值*/ g_location_pid.SumError = 0.0; /* 积分值*/ g_location_pid.Error = 0.0; /* Error[1]/ g_location_pid.LastError = 0.0; / Error[-1]/ g_location_pid.PrevError = 0.0; / Error[-2]/ g_location_pid.Proportion = L_KP; / 比例常数 Proportional Const*/ g_location_pid.Integral = L_KI; /* 积分常数 Integral Const*/ g_location_pid.Derivative = L_KD; /* 微分常数 Derivative Const*/ g_location_pid.IngMax = 20; g_location_pid.IngMin = -20; g_location_pid.OutMax = 150; /* 输出限制 / g_location_pid.OutMin = -150; } /* * 函数名称：位置闭环PID控制设计 * 输入参数：当前控制量 * 返 回 值：目标控制量 * 说 明：无 */ int32_t increment_pid_ctrl(PID_TypeDef PID,float Feedback_value) { PID->Error = (float)(PID->SetPoint - Feedback_value); / 偏差 / #if INCR_LOCT_SELECT PID->ActualValue += (PID->Proportion * (PID->Error - PID->LastError)) / E[k]项 / + (PID->Integral * PID->Error) / E[k-1]项 / + (PID->Derivative * (PID->Error - 2 * PID->LastError + PID->PrevError)); / E[k-2]项 / PID->PrevError = PID->LastError; / 存储误差，用于下次计算 / PID->LastError = PID->Error; #else PID->SumError += PID->Error; if(PID->SumError > PID->IngMax) { PID->SumError = PID->IngMax; } else if(PID->SumError < PID->IngMin) { PID->SumError = PID->IngMin; } PID->ActualValue = (PID->Proportion * PID->Error) / E[k]项 / + (PID->Integral * PID->SumError) / E[k-1]项 / + (PID->Derivative * (PID->Error - PID->LastError)); / E[k-2]项 / PID->LastError = PID->Error; #endif if(PID->ActualValue > PID->OutMax) { PID->ActualValue = PID->OutMax; } else if(PID->ActualValue < PID->OutMin) { PID->ActualValue = PID->OutMin; } return ((int32_t)(PID->ActualValue)); / 返回实际控制数值 */ }

这段代码是一个PID控制器的实现，用于控制某个系统的输出值达到设定值。PID控制器包含比例、积分、微分三个控制参数，分别代表了控制器对于当前误差的处理方式。在这段代码中，PID控制器的参数结构体为`PID_TypeDef`，包含了设定目标值、实际值、误差、累积误差、上一次误差、上上次误差以及比例、积分、微分三个控制参数。`pid_init()`函数用于初始化PID参数，`increment_pid_ctrl()`函数是PID控制器的主要实现函数，在该函数中根据不同的控制方式（增量式或位置式），计算出实际控制值并返回。其中，增量式控制方式需要多个误差值的参与计算，而位置式控制方式只需要当前误差值即可。