stm32 三接口寻迹小车

### 关于STM32控制的三接口寻迹小车实现方案

#### 硬件连接

对于STM32控制的三接口循迹小车而言，其硬件部分主要包括STM32核心板、L298N电机驱动模块、直流减速电机以及三路红外循迹传感器等组件。具体来说：

- **STM32C8T6核心板**负责整个系统的逻辑运算与指令发送；
- **L298N电机驱动模块**用于接收来自STM32发出的速度方向信号来控制两个后轮电机的工作状态；前轮通常为万向轮无需额外驱动电路[^2]。

为了使车辆能够沿着预定轨迹行驶，在车身底部安装了一个由三个独立工作的光电反射式接近开关组成的线跟踪传感器阵列——即所谓的“三接口”。这些传感器可以检测地面颜色变化从而判断当前所处位置是否偏离既定路线，并据此调整前进方向。

#### 软件编程

针对上述提到的各个组成部分，软件方面则需编写相应的初始化配置函数及中断服务程序以确保各部件间协调工作。以下是简化后的代码框架示例：

#include "stm32f10x.h"

// 定义引脚分配
#define IN1_PIN GPIO_Pin_7
#define IN2_PIN GPIO_Pin_6
#define ENA_PIN GPIO_Pin_5
#define SENSOR_LEFT_PIN GPIO_Pin_0
#define SENSOR_MIDDLE_PIN GPIO_Pin_1
#define SENSOR_RIGHT_PIN GPIO_Pin_2

void Motor_Init(void);
void Sensor_Init(void);

int main(void){
    // 初始化外设
    SystemInit();
    
    // 配置电机和传感器GPIO端口模式
    Motor_Init(); 
    Sensor_Init();

    while(1){
        // 获取传感器读数并处理...
        
        // 控制电机动作...
    }
}

void Motor_Init(){
    // 设置IN1, IN2 和ENA 的GPIO参数...
}
void Sensor_Init(){
    // 设置SENSOR_LEFT,MIDDLE,RIGHT 的GPIO参数...
}

此段伪代码展示了如何设置基本的外围设备初始化流程，其中包含了对电机输入输出管脚(IN1/IN2)及其PWM使能端(ENA)，还有用来获取路面信息的左侧、中间和右侧三个感应头对应的IO口定义。实际应用时还需要加入具体的算法逻辑以便根据不同的路况做出反应。