优化这段代码void Track_Adjust(void) { u16 adcx1,adcx2,adcx3; adcx1=Get_Adc_Average(ADC_Channel_1,10); adcx2=Get_Adc_Average(ADC_Channel_2,10); adcx3=Get_Adc_Average(ADC_Channel_3,10); printf("X1:%d X2:%d,X3:%d \n\r",adcx1,adcx2,adcx3); error[2] = error[1]; error[1] = error[0]; error[0] = (adcx1 * 2 + adcx2 - adcx3* 2)/100; integral += error[0]; derivative = error[0] - lastError; lastError = error[0]; pwm = KP_track * error[0] + KI_track * integral + KD_track * derivative; angle_track=90-pwm; if(angle_track<0) { angle_track=0; } if(angle_track>180) { angle_track=180; } Get_annle(angle_track);

可以考虑以下优化：

1. 可以把变量的定义和初始化放在一起，如下：

   u16 adcx1 = 0, adcx2 = 0, adcx3 = 0;

2. 调用 `Get_Adc_Average()` 函数时，可以把参数值和函数返回值类型都设为 `u16` 类型，避免多次类型转换，如下：

   u16 adcx1 = Get_Adc_Average((u16)ADC_Channel_1, 10);
   u16 adcx2 = Get_Adc_Average((u16)ADC_Channel_2, 10);
   u16 adcx3 = Get_Adc_Average((u16)ADC_Channel_3, 10);

3. 可以在 printf() 函数中使用格式化字符串，避免多次调用 printf() 函数，如下：

   printf("X1:%d  X2:%d,X3:%d \n\r", adcx1, adcx2, adcx3);

4. 可以使用数组来存储 error 的值，这样就可以避免多次复制和移位操作，如下：

   static u16 error[3] = {0};
   error[2] = error[1];
   error[1] = error[0];
   error[0] = (adcx1 * 2 + adcx2 - adcx3 * 2) / 100;

5. 可以使用 static 关键字来定义 integral 和 lastError 变量，避免每次调用函数时都重新定义和初始化，如下：

   static u16 integral = 0;
   static u16 lastError = 0;

6. 可以合并 derivative 和 lastError 变量的计算，避免重复计算，如下：

   derivative = error[0] - lastError;
   lastError = error[0];

7. 可以使用三目运算符来限制 angle_track 的取值范围，避免 if 判断语句，如下：

   angle_track = 90 - pwm;
   angle_track = (angle_track < 0) ? 0 : ((angle_track > 180) ? 180 : angle_track);

8. 可以考虑将函数参数转为 const 类型，避免函数内部误操作修改参数值，如下：

   void Track_Adjust(const void) {
     ...
   }