Theta*算法与A*算法有什么区别？

Theta*算法是A*算法的一种变体，它们的主要区别在于Theta*算法可以在保证最优解的情况下，减少A*算法的搜索范围，从而提高搜索效率。

Theta*算法与A*算法的主要区别在于Theta*算法在搜索过程中，会考虑到当前节点与其父节点之间的连线，而A*算法则只考虑到父节点与祖先节点之间的连线。这意味着Theta*算法可以在保证最优解的情况下，跳过一些不必要的搜索步骤，从而提高搜索效率。

具体来说，Theta*算法会检查当前节点与其父节点之间的连线是否与障碍物相交，如果相交，则会沿着当前节点与父节点之间的连线，找到一个不与障碍物相交的点作为新的父节点，从而减少搜索范围。而A*算法则不会考虑这种情况，因此可能会搜索一些不必要的节点。

下面是Theta*算法的伪代码：

1. 初始化open表和closed表
2. 将起点加入open表
3. while open表不为空：
4.     从open表中取出f值最小的节点n
5.     如果n是终点，则返回路径
6.     将n加入closed表
7.     对n的所有邻居节点m进行如下操作：
8.         如果m已经在closed表中，则跳过
9.         如果m不可通过或者m在open表中且新路径不比旧路径更优，则跳过
10.        计算从起点到m的路径长度g
11.        如果m不在open表中，则将m加入open表，并将m的父节点设置为n
12.        否则，更新m的父节点为n，并更新m的g值和f值
13.        如果m与其父节点之间的连线与障碍物相交，则找到一个不与障碍物相交的点作为新的父节点
14. 返回无解