ROBOT-CENTRIC ELEVATION MAPPING WITH UNCERTAINTY ESTIMATES
时间: 2024-02-14 17:34:59 浏览: 35
《Robot-Centric Elevation Mapping with Uncertainty Estimates》是一篇讨论自主机器人局部地形映射的论文。该论文提出了一种以机器人为中心的高程测绘方法,结合了距离传感器测量不确定度和机器人的姿态估计。该方法可以处理机器人姿态估计的漂移,并允许以高更新速率进行地形绘制。论文还介绍了一种有效的地图融合过程公式,并在一个走过障碍物的四足机器人上进行了展示。\[1\]\[2\]
该方法的核心思想是以机器人为中心进行距离测量,并根据机器人的运动信息更新整个高程图。以机器人为中心的高程图是系统从局部角度对地形的估计,前方区域通常具有最高的精度,因为它通过前视距离传感器的新测量值不断更新。然而,在传感器视野之外的区域,由于机器人相对姿态估计的漂移,确定性已经减少。\[3\]
这篇论文提供了一种新颖的方法,可以帮助自主机器人更准确地进行地形映射,并估计不确定度。这对于机器人在未知环境中进行导航和路径规划非常重要。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [camera+ 2d lidar+imu 创建3d地图 论文汇总](https://blog.csdn.net/zhangwenhou/article/details/109065103)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [【论文翻译】Robot-Centric Elevation Mapping with Uncertainty Estimates---具有不确定性估计的机器人...](https://blog.csdn.net/cizhuo043691/article/details/85067058)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]