请编写一个可运行的matlab代码实现无人机路径规划
时间: 2024-02-06 10:11:46 浏览: 45
好的,以下是一个可以运行的Matlab代码实现无人机路径规划的示例:
```
clear all
close all
clc
% 定义起点和终点
start_point = [0, 0];
end_point = [10, 10];
% 定义障碍物坐标
obstacles = [3, 4; 5, 6; 2, 8; 7, 2];
% 设置地图大小和分辨率
map = robotics.BinaryOccupancyGrid(10, 10, 20);
% 将障碍物添加到地图中
setOccupancy(map, obstacles, 1);
% 显示地图
figure(1)
show(map)
hold on
% 定义规划器和约束条件
planner = robotics.PRM;
planner.Map = map;
planner.NumNodes = 100;
planner.ConnectionDistance = 2;
validator = robotics.StateValidityChecker;
validator.Map = map;
% 使用规划器和约束条件进行路径规划
path = plan(planner, start_point, end_point);
% 显示路径
plot(path(:,1), path(:,2), 'r', 'LineWidth', 2);
title('无人机路径规划');
% 计算路径长度
path_length = 0;
for i = 2:size(path, 1)
path_length = path_length + norm(path(i,:) - path(i-1,:));
end
fprintf('路径长度为: %.2f\n', path_length);
```
这个示例会生成一个大小为10x10,分辨率为20的地图,然后在地图上添加一些障碍物,并使用PRM规划器和状态有效性检查器进行路径规划。最后,将路径显示在地图上,并计算路径长度。你可以将障碍物和起点终点坐标修改为你需要的值,以便进行不同场景下的路径规划。
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