can总线上很多节点，发送一帧报文， 哪一个节点来发送应答

在CAN总线上，发送一帧报文后，如果需要收到回复，则需要在帧中添加一个请求应答（RTR）位，并将该位设置为1。接收到带有RTR位的请求帧的节点会发送一个数据帧，作为回复。

因此，当一个节点发送带有RTR位的请求帧时，其他节点会接收到该帧并可以发送一个数据帧作为回复。通常情况下，哪个节点来发送应答取决于应用程序的设计和CAN总线的拓扑结构。

相关问题

请简述一帧CAN报文是如何发送到CAN总线的

CAN (Controller Area Network) 是一种串行通信协议，常用于汽车电子系统和其他嵌入式应用。发送一帧CAN报文的过程大致分为以下几个步骤：

1. **数据准备**: 报文由标识符（Identifier）、远程帧标志、RTR（Remote Transmission Request）标志、确认应答段、错误帧段和数据段组成。首先，数据需要填充到这些字段中，包括发送者ID、接收者ID（如果是远程帧则为空）、消息ID、数据长度等信息。

2. **同步阶段**: 发送前，发送者需要等待CAN控制器进入空闲状态，通过检测起始位来同步。

3. **传输CAN帧**: 发送者启动传输，先发送11位的起始位（SOF），然后是0-16位的数据段，最多128位。每个数据位都要进行两次采样，通过比较这两个样本值来判断是否有噪声干扰，确保数据的准确传输。

4. **仲裁过程**: CAN总线上所有节点都在监听报文，如果有多个节点同时发送报文，就会发生仲裁。通过比较标识符和控制场，网络会选择优先级最高的报文继续发送，其余节点进入接收状态。

5. **结束标志**: 数据发送完毕后，发送者发送1位的停止位（EOB）。如果数据段不足127位，还会添加填充位（Filler Bit）来调整帧长。

6. **错误处理**: 接收端会对接收到的报文进行CRC校验，若有错误，会通过错误警告机制通知发送方。

整个过程需要发送者和接收者之间有良好的电气兼容性和时间同步，以确保数据可靠地传递给目标设备。

can总线报文发送流程

CAN（Controller Area Network）总线是一种串行通信协议，广泛用于汽车和工业自动化系统中，因为其抗干扰、低数据速率和高可靠性。CAN报文的发送流程主要包括以下几个步骤：

1. **仲裁段（ Arbitration Phase）**：发送者检测到总线空闲后，会发起一个带有标识符（ID）的报文。所有监听总线的节点都会比较ID，优先级高的节点在冲突域内发送。

2. **同步段（Synchronization Phase）**：如果发送者的ID比其他竞争节点的ID高，它会发送一个同步段来同步总线，清除前导“1”。

3. **扩展标识符段（Extended Identifier Phase）或标准标识符段（Standard Identifier Phase）**：发送一个11位或15位的标识符，取决于是否使用扩展模式。这个阶段用来区分不同的报文。

4. **数据段（Data Phase）**：发送者传输实际的数据，有最多8个字节。如果报文剩余部分为0，发送者会发送一个填充0来占位。

5. **CRC检验（Checksum）**：每个数据帧后面都有一个循环冗余校验（CRC）码，用于错误检测。

6. **帧结束（Frame End）**：发送一个停止位来结束报文，总线进入等待状态，直到接收器确认。

7. **确认/错误处理**：接收者收到报文后，可能会发送一个应答（ACK）或错误帧（Error Frame）以表示接收成功或出错。

8. **循环仲裁**：如果多个节点同时发送，总线进入下一个仲裁周期，直到产生一个唯一的胜者。