解释circles =cv2.HoughCircles(gray, cv2.HOUGH_GRADIENT, 1, 20, param1=60, param2=28, minRadius=16, maxRadius=30)

时间: 2023-05-23 14:02:35 浏览: 183
这是一个利用霍夫变换在灰度图像中检测圆的函数。其中 gray 是输入的灰度图像;cv2.HOUGH_GRADIENT 是霍夫变换的方法;1 是霍夫变换的累加器分辨率与图像分辨率的比值;20 是最小圆半径;param1=60 是Canny 边缘检测中较大的阈值;param2=28 是累加器阈值,仅保留高于该值的图像;minRadius=16 和 maxRadius=30 分别是检测到的圆的最小半径和最大半径。
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circles = cv2.HoughCircles(edges, cv2.HOUGH_GRADIENT, 1, 50, param2=27, minRadius=50, maxRadius=80)

这段代码使用OpenCV的函数cv2.HoughCircles()来检测图像中的圆形。具体来说,它输入一个二值化的图像edges和一些参数:HOUGH_GRADIENT表示使用基于梯度的霍夫变换来检测圆形;1表示霍夫变换的累加器图像与输入图像的比例尺寸相同;50表示两个圆之间的最小距离;param2表示Canny边缘检测器的阈值;minRadius和maxRadius分别表示圆的最小半径和最大半径。然后,它返回检测到的圆形的参数列表circles(每个圆由三个浮点数表示:圆心坐标和半径)。

circles = cv2.HoughCircles(blur, cv2.HOUGH_GRADIENT, 1, 20, param1=50, param2=30, minRadius=10, maxRadius=100)

这是一个使用OpenCV库中的HoughCircles函数来检测图像中的圆的代码。HoughCircles函数通过应用霍夫变换来寻找图像中的圆。 参数说明: - blur: 输入图像 - cv2.HOUGH_GRADIENT: 表示使用Hough梯度法来检测圆 - 1: 输入图像与霍夫变换输出图像之间的比例因子 - 20: 霍夫累加器阈值,用于确定一个圆心需要多少投票才能被认为是有效的 - param1: 第一个阈值,用于Canny边缘检测 - param2: 第二个阈值,用于确定圆心的累加器阈值 - minRadius: 圆的最小半径 - maxRadius: 圆的最大半径 函数返回一个包含检测到的圆的三维数组,数组的每一行包含圆的(x, y)坐标和半径。

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修改此代码使其可重复运行import pygame import sys from pygame.locals import * from robomaster import * import cv2 import numpy as np focal_length = 750 # 焦距 known_radius = 2 # 已知球的半径 def calculate_distance(focal_length, known_radius, perceived_radius): distance = (known_radius * focal_length) / perceived_radius return distance def show_video(ep_robot, screen): 获取机器人第一视角图像帧 img = ep_robot.camera.read_cv2_image(strategy="newest") 转换图像格式,转换为pygame的surface对象 img = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2RGB) img = cv2.transpose(img) # 行列互换 img = pygame.surfarray.make_surface(img) screen.blit(img, (0, 0)) # 绘制图像 def detect_white_circle(ep_robot): 获取机器人第一视角图像帧 img = ep_robot.camera.read_cv2_image(strategy="newest") 转换为灰度图像 gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY) 进行中值滤波处理 gray = cv2.medianBlur(gray, 5) 检测圆形轮廓 circles = cv2.HoughCircles(gray, cv2.HOUGH_GRADIENT, 1, 50, param1=160, param2=40, minRadius=5, maxRadius=60) if circles is not None: circles = np.uint16(np.around(circles)) for circle in circles[0, :]: center = (circle[0], circle[1]) known_radius = circle 在图像上绘制圆形轮廓 cv2.circle(img, center, known_radius, (0, 255, 0), 2) 显示图像 distance = calculate_distance(focal_length, known_radius, known_radius) 在图像上绘制圆和距离 cv2.circle(img, center, known_radius, (0, 255, 0), 2) cv2.putText(img, f"Distance: {distance:.2f} cm", (center[0] - known_radius, center[1] - 10), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 255, 0), 2) cv2.imshow("White Circle Detection", img) cv2.waitKey(1) def main(): pygame.init() screen_size = width, height = 1280, 720 screen = pygame.display.set_mode(screen_size) ep_robot = robot.Robot() ep_robot.initialize(conn_type='ap') version = ep_robot.get_version() print("Robot version: {0}".format(version)) ep_robot.camera.start_video_stream(display=False) pygame.time.wait(100) clock = pygame.time.Clock() while True: clock.tick(5) # 将帧数设置为25帧 for event in pygame.event.get(): if event.type == QUIT: ep_robot.close() pygame.quit() sys.exit() show_video(ep_robot, screen) detect_white_circle(ep_robot) if name == 'main': main()

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