pure pursuit怎么用
时间: 2023-09-14 14:04:40 浏览: 41
Pure pursuit是一种路径跟踪算法,用于使机器人或车辆沿着预定的路径行驶。以下是使用pure pursuit算法的一些步骤:
1. 定义路径:定义路径的方式有很多种,可以使用GPS轨迹、激光雷达扫描结果、手动绘制等方法。在定义路径时,需要确定路径上的关键点(例如拐点)以及路径的长度和宽度。
2. 确定机器人/车辆位置:使用传感器(例如GPS、激光雷达、编码器)确定机器人/车辆当前位置。
3. 计算目标点:将路径分成若干段,在每一段路径上选取一个目标点作为机器人/车辆的目标位置。目标点的选择可以利用pure pursuit算法,根据机器人/车辆当前位置和路径上的关键点计算出最优目标点。
4. 控制机器人/车辆:根据当前位置和目标点的差距,计算出机器人/车辆需要执行的控制指令,例如转向角度、速度等。控制指令可以通过电机控制器、舵机等设备来实现。
5. 循环执行:不断重复步骤2到步骤4,使机器人/车辆沿着预定的路径行驶。
需要注意的是,pure pursuit算法需要考虑机器人/车辆的动力学模型、传感器误差等因素,才能实现准确的路径跟踪。
相关问题
pure pursuit simulink
Pure Pursuit是一种常见的自动驾驶技术,其基本思想是车辆向着距离目标点最近的预测点移动,从而使车辆沿着所需的路径行驶。在Simulink中,可以通过使用Pure Pursuit模块来实现这种技术。Pure Pursuit模块会计算车辆与目标点之间的距离和方向,然后将这些信息传递给车辆控制器,以便进行准确的控制。在Simulink中,可以使用各种传感器来获取车辆当前位置和状态的信息,例如GPS、激光雷达、摄像头等。然后,可以将这些信息传递给Pure Pursuit模块,以便计算所需的路径。最后,车辆控制器将根据Pure Pursuit模块提供的方向和速度指令来进行车辆控制。Pure Pursuit模块在自动驾驶方面有着广泛的应用,例如无人车、自动导航和机器人控制等领域。通过使用Simulink进行建模和仿真,可以更好地理解和优化Pure Pursuit技术,从而使其在实际应用中更加高效和可靠。
pure pursuit ros
Pure Pursuit是一种基于轨迹跟踪控制的算法,广泛应用于自动驾驶领域。在ROS中,可以使用Pure Pursuit算法控制机器人沿着预定的轨迹行驶。
首先,需要使用ROS的导航栈或者其他路径规划工具生成一条轨迹,然后将轨迹传递给Pure Pursuit算法节点。该节点将计算机器人到轨迹上最近点的距离和方向,然后控制机器人朝着该点前进。一旦机器人到达该点,算法将重新计算下一个最近的点,并继续控制机器人沿着轨迹行驶。
在ROS中,可以使用move_base和teb_local_planner等导航栈来生成轨迹,并使用pure_pursuit_controller或者ackermann_controller等控制器节点来实现Pure Pursuit算法控制机器人行驶。