pure pursuit怎么用

Pure pursuit是一种路径跟踪算法，用于使机器人或车辆沿着预定的路径行驶。以下是使用pure pursuit算法的一些步骤：

1. 定义路径：定义路径的方式有很多种，可以使用GPS轨迹、激光雷达扫描结果、手动绘制等方法。在定义路径时，需要确定路径上的关键点（例如拐点）以及路径的长度和宽度。

2. 确定机器人/车辆位置：使用传感器（例如GPS、激光雷达、编码器）确定机器人/车辆当前位置。

3. 计算目标点：将路径分成若干段，在每一段路径上选取一个目标点作为机器人/车辆的目标位置。目标点的选择可以利用pure pursuit算法，根据机器人/车辆当前位置和路径上的关键点计算出最优目标点。

4. 控制机器人/车辆：根据当前位置和目标点的差距，计算出机器人/车辆需要执行的控制指令，例如转向角度、速度等。控制指令可以通过电机控制器、舵机等设备来实现。

5. 循环执行：不断重复步骤2到步骤4，使机器人/车辆沿着预定的路径行驶。

需要注意的是，pure pursuit算法需要考虑机器人/车辆的动力学模型、传感器误差等因素，才能实现准确的路径跟踪。

相关问题

pure pursuit

Pure pursuit is a navigation algorithm used in robotics and automated vehicles to follow a moving target or reach a specific point. It works by calculating the position of the target in the future and then steering towards that predicted location. The algorithm is based on the concept of proportional navigation, which is commonly used in missile guidance systems. Pure pursuit provides a simple and efficient method for path tracking and is widely used in autonomous vehicles for tasks such as path following, obstacle avoidance, and target tracking.

Pure Pursuit ROS

Pure Pursuit是一种基于轨迹跟踪控制的算法，广泛应用于自动驾驶领域。在ROS中，可以使用Pure Pursuit算法控制机器人沿着预定的轨迹行驶。

首先，需要使用ROS的导航栈或者其他路径规划工具生成一条轨迹，然后将轨迹传递给Pure Pursuit算法节点。该节点将计算机器人到轨迹上最近点的距离和方向，然后控制机器人朝着该点前进。一旦机器人到达该点，算法将重新计算下一个最近的点，并继续控制机器人沿着轨迹行驶。

在ROS中，可以使用move_base和teb_local_planner等导航栈来生成轨迹，并使用pure_pursuit_controller或者ackermann_controller等控制器节点来实现Pure Pursuit算法控制机器人行驶。