nav里可以有什么参数
时间: 2024-06-12 21:07:40 浏览: 9
nav(导航)可以有以下参数:
1. href:导航链接的URL地址。
2. target:链接打开的目标窗口,如_blank(在新窗口打开)、_self(在当前窗口打开)等。
3. rel:链接与当前文档之间的关系,如nofollow(告诉搜索引擎不要跟踪链接)、noopener(在新窗口打开时防止被窃取cookie)等。
4. aria-current:表示当前页面所在的导航项,可选值为page、step、location、date、time、true和false。
5. title:鼠标悬停在导航上时显示的文本信息。
6. class:导航链接的样式类。
7. id:导航链接的唯一标识符。
8. data-*:自定义数据属性,用于存储与导航链接相关的数据。
相关问题
nav2里行为树有哪些重要参数
在ROS 2中,nav2的行为树是通过BT Action Server来运行的。以下是一些常见的行为树参数:
- `update_frequency`: 行为树更新的频率,默认为10Hz。
- `default_bt_file`: 默认的行为树文件路径,默认值为`<navigation2_package>/behavior_trees/xml/navigation_tree.xml`。
- `goal_checker`: 目标检查器,用于检测机器人是否已经到达目标点。
- `global_costmap`: 全局代价地图,用于路径规划和避障。
- `local_costmap`: 局部代价地图,用于路径跟踪和避障。
- `planner_switch_timeout`: 路径规划器切换的超时时间。
- `recovery_behaviors`: 恢复行为列表,用于处理机器人遇到的异常情况。
这些参数可以在`<navigation2_package>/params/nav2_params.yaml`文件中配置。其中,`goal_checker`、`global_costmap`和`local_costmap`等参数需要进一步配置,以满足具体的应用需求。
nav2里行为树中黑板传递数据的方式
在Navigation2中,行为树中黑板传递数据的方式是通过在行为树黑板文件中定义变量,并在行为树的各个节点中访问这些变量来实现的。具体步骤如下:
1. 在行为树黑板文件中定义变量:在行为树黑板文件(如`nav2_behavior_tree.xml`)中使用`<param>`标签定义需要传递的参数,例如:
```
<param name="distance_to_goal" value="0.3" type="double"/>
```
这个例子中定义了一个名为`distance_to_goal`的参数,类型为`double`,初始值为`0.3`。
2. 在行为树节点中读取或写入变量:在行为树的各个节点中,可以使用`<param>`或`<param_ref>`标签来访问行为树黑板中的参数,例如:
```
<param name="distance_to_goal" value="0.3" type="double"/>
<condition class="DistanceToGoal" distance="{distance_to_goal}">
```
这个例子中,`DistanceToGoal`节点的`distance`参数使用了行为树黑板中的`distance_to_goal`参数,节点会读取该参数的值并进行判断。
3. 在行为树启动时加载行为树黑板:在Navigation2中,行为树黑板是在行为树启动时加载的。加载行为树黑板的代码位于`nav2_bt_navigator`模块的`bt_navigator.cpp`文件中。加载黑板的代码如下:
```
std::string bt_xml_file;
node->declare_parameter("bt_xml_filename", bt_xml_file, rclcpp::ParameterValue(std::string("nav2_behavior_tree.xml")));
auto bt_xml = file_utils::read_file(bt_xml_file);
blackboard->setUserData("behavior_tree_xml", std::string(bt_xml.data(), bt_xml.size()));
```
这段代码从ROS参数服务器中读取`bt_xml_filename`参数,加载行为树黑板文件并将其写入行为树黑板中,节点在运行时可以访问该黑板中的参数。
综上所述,Navigation2中行为树中黑板传递数据的方式是通过在行为树黑板文件中定义变量,并在行为树的各个节点中访问这些变量来实现的。
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