realsense_color.launch
时间: 2024-05-20 12:13:04 浏览: 16
realsense_color.launch是一个ROS(机器人操作系统)的启动文件,用于启动Intel RealSense相机的颜色流(color stream)并发布ROS的图像话题(image topic)。在启动文件中,需要设置相机的参数,例如分辨率、帧率、曝光时间等。当启动文件被调用时,RealSense相机将被连接并开始发布图像话题,以供其他ROS节点使用。
相关问题
在Ubuntu 18.04.04上安装和配置Realsense D435i的步骤
以下是在Ubuntu 18.04.04上安装和配置Realsense D435i的步骤:
1. 下载和安装Realsense SDK:
```
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
mkdir -p ~/realsense_ws/src
cd ~/realsense_ws/src
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ~/realsense_ws/
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
```
2. 安装ibrealsense2:
```
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg
```
3. 配置udev规则:
```
sudo cp ~/realsense_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
sudo modprobe uvcvideo
```
4. 启动camera:
```
source ~/realsense_ws/devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
```
如果需要启用D435i的IMU功能,可以添加以下参数:
```
source ~/realsense_ws/devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch enable_imu:=true
```
5. 查看camera输入:
```
rostopic list
rostopic echo /camera/color/image_raw
rostopic echo /camera/depth/image_raw
rostopic echo /camera/infra1/image_raw
rostopic echo /camera/infra2/image_raw
rostopic echo /camera/imu
```
6. 使用rviz查看camera输入:
```
rosrun rviz rviz
```
在rviz中添加以下内容:
- Fixed Frame: camera_link
- Add -> By Topic -> /camera/color/image_raw
- Add -> By Topic -> /camera/depth/image_raw
- Add -> By Topic -> /camera/infra1/image_raw
- Add -> By Topic -> /camera/infra2/image_raw
- Add -> By Topic -> /camera/imu
Ubuntu18.04安装配置realsense d435i相机进行标定
1. 下载安装RealSense SDK:
a. 前往Intel RealSense官网下载SDK:https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases
b. 根据自己的Linux版本选择相应的安装包进行下载,本文以Ubuntu 18.04为例
c. 下载后解压文件,进入文件夹执行以下命令进行安装:
```
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config libglfw3-dev
mkdir build && cd build
cmake ../
make && sudo make install
```
d. 安装完成后,执行以下命令检查是否安装成功:
```
realsense-viewer
```
如果成功安装,则会打开一个相机预览界面。
2. 安装ROS:
a. 前往ROS官网下载安装:http://wiki.ros.org/ROS/Installation
b. 根据自己的Ubuntu版本选择相应的安装包进行下载,本文以Ubuntu 18.04为例
c. 安装完成后,执行以下命令检查是否安装成功:
```
roscore
```
如果成功安装,则会启动ROS核心服务。
3. 安装realsense-ros包:
a. 在终端中执行以下命令安装:
```
sudo apt-get install ros-kinetic-realsense-camera
```
b. 安装完成后,执行以下命令检查是否安装成功:
```
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
```
如果成功安装,则会启动相机节点,并打开相机预览界面。
4. 进行相机标定:
a. 安装相机标定工具包:
```
sudo apt-get install ros-kinetic-camera-calibration
```
b. 运行标定工具:
```
roslaunch camera_calibration cameracalibrator.launch
```
c. 在工具界面中选择相机和分辨率,然后按照提示进行标定。
d. 标定完成后,会生成一个相机标定文件,保存在~/.ros/camera_info下。
5. 使用标定文件进行图像校正:
a. 在终端中执行以下命令启动相机节点:
```
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
```
b. 打开一个新终端,执行以下命令启动相机校正节点:
```
roslaunch realsense2_camera rs_camera_nodelet_rgbd.launch
```
c. 打开一个新终端,执行以下命令启动图像校正节点:
```
roslaunch realsense2_camera rs_camera_nodelet_rgbd.launch rectify:=true
```
d. 打开一个新终端,执行以下命令启动图像查看节点:
```
rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_rect_color
```
e. 如果成功启动,则会打开图像查看界面,显示已经校正后的图像。
至此,Ubuntu18.04安装配置realsense d435i相机进行标定已经完成。
相关推荐
![launch](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083646.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)