Ubuntu18.04安装配置realsense d435i相机进行标定

1. 下载安装RealSense SDK：
a. 前往Intel RealSense官网下载SDK：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases
b. 根据自己的Linux版本选择相应的安装包进行下载，本文以Ubuntu 18.04为例
c. 下载后解压文件，进入文件夹执行以下命令进行安装：

   sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade  
   sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config libglfw3-dev  
   mkdir build && cd build  
   cmake ../  
   make && sudo make install  

d. 安装完成后，执行以下命令检查是否安装成功：

   realsense-viewer  

如果成功安装，则会打开一个相机预览界面。

2. 安装ROS：
a. 前往ROS官网下载安装：http://wiki.ros.org/ROS/Installation
b. 根据自己的Ubuntu版本选择相应的安装包进行下载，本文以Ubuntu 18.04为例
c. 安装完成后，执行以下命令检查是否安装成功：

   roscore  

如果成功安装，则会启动ROS核心服务。

3. 安装realsense-ros包：
a. 在终端中执行以下命令安装：

   sudo apt-get install ros-kinetic-realsense-camera  

b. 安装完成后，执行以下命令检查是否安装成功：

   roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch  

如果成功安装，则会启动相机节点，并打开相机预览界面。

4. 进行相机标定：
a. 安装相机标定工具包：

   sudo apt-get install ros-kinetic-camera-calibration  

b. 运行标定工具：

   roslaunch camera_calibration cameracalibrator.launch  

c. 在工具界面中选择相机和分辨率，然后按照提示进行标定。
d. 标定完成后，会生成一个相机标定文件，保存在~/.ros/camera_info下。

5. 使用标定文件进行图像校正：
a. 在终端中执行以下命令启动相机节点：

   roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch  

b. 打开一个新终端，执行以下命令启动相机校正节点：

   roslaunch realsense2_camera rs_camera_nodelet_rgbd.launch  

c. 打开一个新终端，执行以下命令启动图像校正节点：

   roslaunch realsense2_camera rs_camera_nodelet_rgbd.launch rectify:=true  

d. 打开一个新终端，执行以下命令启动图像查看节点：

   rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_rect_color  

e. 如果成功启动，则会打开图像查看界面，显示已经校正后的图像。

至此，Ubuntu18.04安装配置realsense d435i相机进行标定已经完成。