ubuntu18.04运行vinsmono d435i

Ubuntu 18.04是一种流行的操作系统，用于在计算机上运行各种应用程序和软件。vinsmono是一种基于视觉的惯性导航系统，常用于机器人、自动驾驶等领域。d435i是Intel公司推出的一款深度相机，可以用于获取场景的深度信息。

在Ubuntu 18.04上运行vinsmono d435i需要经过以下步骤：

1. 首先，确保你的Ubuntu 18.04系统已经正确安装并配置了ROS（机器人操作系统）。你可以通过命令行输入`rosversion -d`来检查ROS的安装情况。

2. 接下来，需要在终端中运行以下命令来安装vinsmono软件包：

sudo apt-get install ros-melodic-vins-fusion

这将自动下载并安装vinsmono软件包及其依赖项。

3. 然后，将d435i深度相机连接到计算机上，并确保相机已经被正确识别并能够获得图像数据。你可以使用以下命令来检查相机的连接情况：

lsusb

如果你能够看到Intel Corp.的设备列表中包含d435i相机的信息，说明相机已经正确连接。

4. 最后，打开一个新的终端窗口，并运行以下命令来启动vinsmono：

roslaunch vinsovervins v20_d435i.launch

这将启动vinsmono并开始接收d435i相机的图像和深度数据，开始进行视觉惯性导航。

运行期间，你可以在终端窗口中观察vinsmono的输出信息，包括定位结果、轨迹等。此外，你还可以通过ROS的可视化工具rqt或RViz来可视化和分析vinsmono的运行效果。

综上所述，通过以上步骤，在Ubuntu 18.04上成功运行vinsmono d435i需要安装和配置ROS，安装vinsmono软件包，并正确连接并识别d435i相机。运行后，你可以观察vinsmono的输出和使用ROS工具进行分析和可视化。