ubuntu18.04安装realsense-ros

### 回答1：
以下是在Ubuntu 18.04上安装realsense-ros的步骤：

1. 安装ROS

如果您还没有安装ROS，请按照ROS官方网站上的说明进行安装。

2. 安装realsense-ros软件包

打开终端并输入以下命令：

sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-camera

这将安装realsense-ros软件包。

3. 运行realsense-ros节点

在终端中输入以下命令：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

这将启动realsense-ros节点并开始发布相机数据。

4. 查看相机数据

您可以使用rviz或其他ROS工具来查看相机数据。例如，您可以在终端中输入以下命令来启动rviz：

rosrun rviz rviz

然后，您可以添加一个相机显示器来查看相机数据。

希望这可以帮助您安装和使用realsense-ros！

### 回答2：
Ubuntu 18.04是一款优秀的操作系统，安装了它，我们可以在电脑上运行各种ROS软件、工具和驱动程序，使得机器人开发更加方便快捷。本文将简要介绍如何在Ubuntu 18.04上安装Intel RealSense系列的ROS软件和驱动程序。

步骤一:安装ROS melodic

在Ubuntu 18.04系统上安装ROS melodic版，可以通过官方网站进行如下操作:

编写以下命令以下载安装ROS Melodic桌面完整版：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

步骤二:安装Realsense SDK

Intel RealSense SDK for Linux是一组用于Linux操作系统的软件库，它们提供了对Intel RealSense摄像机的支持。我们将使用Realsense SDK来连接RGBD摄像机。

编写以下命令安装Realsense SDK：

sudo apt-get install libuvc-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev

步骤三:安装Realsense ROS

以下是安装Intel RealSense ROS软件框架所需的步骤。该框架包括一些基本ROS程序包，用于对Realsense摄像头进行配置和获取数据。主要分为以下三个步骤：

1.从ROS软件源代码库中下载和安装工具包：

sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-camera

2.下载和安装ROS wrapper (执行ROS功能）：

sudo apt-get install ros-melodic-ddynamic-reconfigure
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^\d+\.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3.测试ROS wrapper是否安装成功：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

步骤四:运行Intel RealSense ROS功能

将Intel RealSense摄像头插入计算机的USB接口。然后运行以下ROS命令，测试摄像头是否正常工作：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

运行以上命令后，打开ROS图形界面，可以看到摄像头的RGB图像和深度图像已成功显示在计算机上。

在Ubuntu 18.04操作系统上安装Intel RealSense系列的ROS软件和驱动程序，只需要遵循以上简单的步骤即可。这些程序是一个简单而有效的工具，能够帮助你快速开始做运动控制、机器人编程和其他相关领域的工作。

### 回答3：
realsense-ros是将Intel RealSense相机与ROS（机器人操作系统）集成的软件包。在Ubuntu 18.04上安装realsense-ros可以让用户通过使用ROS在Ubuntu上获得RealSense相机的所有功能。

以下是在Ubuntu 18.04上安装realsense-ros的步骤：

第一步：安装RealSense SDK

首先，需要安装RealSense SDK。可以在Intel官网上下载最新版本的SDK，并按照说明进行安装。

第二步：安装ROS Kinetic

接下来，需要在Ubuntu 18.04上安装ROS Kinetic。可以通过以下命令进行安装：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

第三步：安装realsense-ros软件包

接下来，需要安装realsense-ros软件包。可以通过以下命令进行安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-realsense-camera

第四步：进行ROS设置

最后，需要进行ROS设置。可以通过以下命令设置ROS_PACKAGE_PATH：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
echo "export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/usr/local/lib/realsense_ros_camera" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

现在，已经成功安装了realsense-ros，可以通过ROS使用RealSense相机的功能了。通过运行以下命令，可以启动realsense-ros节点：

roslaunch realsense_camera r200_nodelet_rgbd.launch

总之，安装realsense-ros可以让用户通过ROS在Ubuntu上获得RealSense相机的所有功能。以上是在Ubuntu 18.04上安装realsense-ros的步骤。