最小二乘法和加权最小二乘法的非视距传播下的3个基站的TDOA定位性能对比，并给出matlab代码样例

最小二乘法和加权最小二乘法的非视距传播下的3个基站的TDOA定位性能对比可以通过仿真实验来进行比较。下面给出matlab代码样例：

% 三个基站坐标
x1 = 0; y1 = 0; z1 = 0;
x2 = 10; y2 = 0; z2 = 0;
x3 = 0; y3 = 10; z3 = 0;

% 用户位置坐标
x = 5; y = 5; z = 5;

% 三个基站到用户的距离
d1 = sqrt((x1-x)^2+(y1-y)^2+(z1-z)^2);
d2 = sqrt((x2-x)^2+(y2-y)^2+(z2-z)^2);
d3 = sqrt((x3-x)^2+(y3-y)^2+(z3-z)^2);

% 三个基站的时延
c = 3*10^8; % 光速
t1 = d1/c;
t2 = d2/c;
t3 = d3/c;

% TDOA
tau21 = t2-t1;
tau31 = t3-t1;

% 加权最小二乘法
W = diag([1/(tau21^2) 1/(tau31^2)]);
A = [x2-x1 y2-y1 z2-z1; x3-x1 y3-y1 z3-z1];
b = [c*tau21; c*tau31];
x_hat = inv(A'*W*A)*A'*W*b;
error_wls = norm([x;y;z]-x_hat);

% 最小二乘法
A = [x2-x1 y2-y1 z2-z1; x3-x1 y3-y1 z3-z1];
b = [c*tau21; c*tau31];
x_hat = inv(A'*A)*A'*b;
error_ls = norm([x;y;z]-x_hat);

fprintf('加权最小二乘法误差：%.4f m\n', error_wls);
fprintf('最小二乘法误差：%.4f m\n', error_ls);

可以通过多次运行代码来得到不同的用户位置，进而比较两种方法的定位误差。其中，加权最小二乘法的误差通常会比最小二乘法小。