if (v > @) 43 双 5 石 n G 50 5 62 53 54 v += dl; digitalwrite(6，@);1痣蒂digitalwrite(7,1digitalwrite(8,d笨i统gitalwrite(9，a);analogwrite(10，v);analogwr焉搭归ite(11，v);

这段代码中，if (v > @) 是一个条件语句，判断 v 的值是否大于电机的死区。如果 v 大于死区，则执行下列操作：

- 将 v 加上 dl，即电机的死区，得到实际的转速。
- 调用 digitalWrite() 函数将引脚 6、7、8、9 的电平分别设置为 HIGH、LOW、HIGH、LOW，用于控制电机的转向。
- 调用 analogWrite() 函数将引脚 10 和 11 的电压设置为 v，用于控制电机的转速。

其中，digitalWrite() 函数用于控制引脚的电平，analogWrite() 函数则用于控制引脚的电压。具体来说，digitalWrite() 函数接收两个参数，第一个参数为要控制的引脚编号，第二个参数为要设置的电平；analogWrite() 函数接收两个参数，第一个参数为要控制的引脚编号，第二个参数为要设置的电压值。在这段代码中，引脚 10 和 11 的电压被设置为 v，表示直流电机的转速。

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void motort(int v) if(v>0){ v += dl: digitalwrite(8，1);digitalwrite(9，0);analogwrite(10，v);} else if (v < 0) {V= -v;v += dl;digitalwrite(8，0);digitalwrite(9,1); analogwrite(10，v); else { analogwrite(10，0);}}作用

这段代码是一个控制电机转动的函数。它的输入参数v代表电机转速，单位为RPM（每分钟转数）。函数内部根据v的正负值，控制电机的转动方向和转速大小。具体来说，当v大于0时，电机正转，函数会将v加上一个偏差值dl，然后设置电机的引脚8为高电平，引脚9为低电平，通过引脚10输出PWM调节电机转速。当v小于0时，电机反转，函数会将v的绝对值赋给V，再加上一个偏差值dl，然后设置引脚8为低电平，引脚9为高电平，通过引脚10输出PWM调节电机转速。当v等于0时，电机停止转动，函数会将引脚10输出的PWM值设为0。

double sp = 15，si = ，sd = .22; // 初始化加速度PID参数28unsigned char dl = 17, count; 29 uni伪瓷on快宝唉捌埃薄{ 名 signed int all; 31 unsigned char s[2]; 32 data; 33 volatile bool mpuInterrupt = false;void dmpDataReady() 3 35 mpuInterrupt = true; //当dmp库准备好后启动数据流量监控 36 31 PID myPID(&Input，&0utput, &setpoint,kp, ki, kd，DIRECT);//设定角速度PID对象//设定加速度PID对象PID SPID(&Inputs，&0utputs,&Setpoints, sp, si, sd，DIRECT);void motor(int v)//左边轮胎直流电机驱动 38 39 n if (v > @) 43 双 5 石 n G 50 5 62 53 54 v += dl; digitalwrite(6，@);1痣蒂digitalwrite(7,1digitalwrite(8,d笨i统gitalwrite(9，a);analogwrite(10，v);analogwr焉搭归ite(11，v);

这段代码定义了一些变量和函数，并实现了一个驱动直流电机的函数 motor()。

变量：

- sp、si、sd 分别表示加速度 PID 控制器的参数，用于控制直流电机的加速度。
- dl 表示电机的死区，即在此区域内电机不会转动。
- count 是一个计数器变量。
- all 是一个有符号整型变量，用于计算某个值的总和。
- s 是一个长度为 2 的 unsigned char 类型数组，用于存储数据。
- data 是一个未指定类型的变量。
- mpuInterrupt 是一个 volatile bool 类型的变量，用于标识中断是否发生。

函数：

- dmpDataReady() 函数用于设置中断标志位，表示 MPU6050 传感器中已经有新的数据可用。
- motor() 函数用于驱动直流电机。函数接收一个整型参数 v，表示电机的转速。函数体中，首先判断 v 的值是否大于死区，若大于则执行下列操作：

- 将 v 加上 dl，表示加上电机的死区。
- 调用 digitalWrite() 函数将引脚 6、7、8、9 的电平分别设置为 HIGH、LOW、HIGH、LOW，用于控制电机的转向。
- 调用 analogWrite() 函数将引脚 10 和 11 的电压设置为 v，用于控制电机的转速。

其中，PID myPID(&Input，&Output, &setpoint,kp, ki, kd，DIRECT) 用于创建一个 PID 控制器对象，其中 Input、Output、setpoint 分别表示输入、输出和目标值，kp、ki、kd 分别表示比例、积分、微分系数，DIRECT 表示 PID 控制器的方向为正向。SPID(&Inputs，&Outputs,&Setpoints, sp, si, sd，DIRECT) 用于创建一个加速度 PID 控制器对象，其中 Inputs、Outputs、Setpoints 分别表示输入、输出和目标值，sp、si、sd 分别表示比例、积分、微分系数，DIRECT 表示 PID 控制器的方向为正向。