reprojection error
时间: 2023-04-29 22:07:12 浏览: 100
'b'reprojection error''是指地图投影过程中,原始数据与投影的数据之间的误差。它包括从原始数据到地图的转换以及从地图到原始数据的反向转换。这个误差通常由数据精度、投影算法以及测量或摄影测量仪器的精度等因素所导致。降低'b'reprojection error''可以提高地图的精度和可靠性。
相关问题
reprojection error是什么
Reprojection error(重投影误差)是计算机视觉中用于评估相机标定和三维重建精度的指标。它是指将已知的三维点投影到相机平面上,再将投影得到的二维点重新反投影回三维空间时与原始三维点之间的距离误差。如果相机标定和三维重建的精度越高,那么重投影误差就越小。重投影误差通常用来评估相机内参、外参的标定精度以及三维点云的重建精度。
解释这段代码import time sta = time.time() loop = tqdm.tqdm(list(range(0, 1000))) writer = imageio.get_writer(os.path.join(args.output_dir, 'deform.gif'), mode='I') for i in loop: images_gt = jt.array(images) mesh, laplacian_loss, flatten_loss = model(args.batch_size) images_pred = renderer.render_mesh(mesh, mode='silhouettes') # optimize mesh with silhouette reprojection error and # geometry constraints loss = neg_iou_loss(images_pred, images_gt[:, 3]) + \ 0.03 * laplacian_loss + \ 0.0003 * flatten_loss loop.set_description('Loss: %.4f'%(loss.item())) optimizer.step(loss) if i % 100 == 0: image = images_pred.numpy()[0]#.transpose((1, 2, 0)) imageio.imsave(os.path.join(args.output_dir, 'deform_%05d.png'%i), (255*image).astype(np.uint8)) writer.append_data((255*image).astype(np.uint8)) # save optimized mesh model(1)[0].save_obj(os.path.join(args.output_dir, 'plane.obj'), save_texture=False) print(f"Cost {time.time() - sta} secs.")
这段代码主要做了以下几件事情:
1. 导入time模块,并记录当前的时间。
2. 初始化一个进度条对象,用于显示迭代的进度。
3. 初始化一个imageio的写入器,用于将渲染出来的图像帧写入到GIF文件中。
4. 循环执行1000次,对每个循环执行以下操作:
a. 将原始图像转换为Jittor的张量,并将其存储在images_gt中。
b. 调用模型,得到优化后的mesh、laplacian_loss和flatten_loss。其中,mesh表示优化后的三维模型网格,laplacian_loss和flatten_loss是用来约束优化过程的两个损失函数。
c. 使用renderer对象将优化后的mesh渲染为二值图像,并将其存储在images_pred中。
d. 计算损失函数loss,并更新进度条的描述信息。
e. 使用优化器optimizer对模型参数进行一次更新,以最小化损失函数loss。
f. 如果循环次数是100的倍数,则将当前渲染出来的图像帧保存为PNG格式,并添加到GIF动画中。
5. 循环结束后,将优化后的mesh保存为OBJ格式,并输出总共耗时多少秒。
因此,这段代码的主要作用是使用优化算法对三维模型进行形状优化,同时将优化过程的结果渲染为动态的GIF图像并保存。