Kp*(pid_x.err-pid_x.err_next)+Ki*pid_x.err+Kd*(pid_x.err-2*pid_x.err_next+pid_x.err_last);

这是一个PID控制器的公式，其中pid_x.err表示当前误差，pid_x.err_next表示上一个采样时刻的误差，pid_x.err_last表示上上个采样时刻的误差，Kp、Ki、Kd分别为比例、积分、微分系数。这个公式的作用是根据当前误差、历史误差以及Kp、Ki、Kd三个参数计算出一个控制量，用于调节被控对象的输出，使其达到期望值。其中Kp用于调节响应速度，Ki用于消除稳态误差，Kd用于抑制振荡。

相关问题

float PID_realize(float temp_val) { /*传入实际值*/ pid.actual_val = temp_val; /*计算目标值与实际值的误差*/ pid.err=pid.target_val-pid.actual_val; /*PID算法实现*/ float increment_val = pid.Kp*(pid.err - pid.err_next) + pid.Ki*pid.err + pid.Kd*(pid.err - 2 * pid.err_next + pid.err_last); /*传递误差*/ pid.err_last = pid.err_next; pid.err_next = pid.err; /*返回增量值*/ return increment_val; }

这段代码是一个 PID 控制器的实现函数。它接受一个实际值 `temp_val` 作为参数，并返回一个增量值。

在函数中，发生了以下操作：

1. `pid.actual_val = temp_val;` 将传入的实际值存储到 `pid` 对象的 `actual_val` 成员变量中。

2. `pid.err = pid.target_val - pid.actual_val;` 计算目标值与实际值之间的误差，将结果存储到 `pid` 对象的 `err` 成员变量中。

3. 根据 PID 控制算法，计算出一个增量值 `increment_val`。这个增量值是根据当前误差、上一次误差和上上次误差以及对应的 PID 系数（`Kp`, `Ki`, `Kd`）进行计算得到的。

4. `pid.err_last = pid.err_next;` 将当前误差 `pid.err` 存储到 `pid` 对象的 `err_last` 成员变量中，以备下一次计算使用。

5. `pid.err_next = pid.err;` 将当前误差 `pid.err` 存储到 `pid` 对象的 `err_next` 成员变量中，以备下一次计算使用。

6. 最后，函数返回计算得到的增量值 `increment_val`。

这段代码实现了一个简单的 PID 控制器，用于根据给定的目标值和实际值计算出一个增量值，用于调节控制系统的输出。具体的 PID 控制算法实现可能会根据实际需求有所不同。

hs_err_pid.log

hs_err_pid.log 是 Java 虚拟机（JVM）在发生严重错误时生成的错误日志文件。这个文件通常包含有关 JVM 错误的详细信息，例如错误类型、堆栈跟踪和系统环境配置。它可以帮助开发人员诊断和解决 JVM 异常和崩溃问题。

如果你遇到了 hs_err_pid.log 文件，你可以通过查看该文件来了解 JVM 错误的细节，并根据其中的信息来尝试解决问题。通常情况下，这个文件会包含有关引起错误的代码行数、堆栈跟踪和环境变量等重要信息。

要查看 hs_err_pid.log 文件，你可以使用文本编辑器打开它，并仔细阅读其中的内容。如果你不熟悉 JVM 错误日志的格式和内容，你可以将其中的关键信息提供给开发人员或在相关的技术支持论坛上提问，以获取更多帮助。