舵机mg995和mg90s

以下是使用STM32控制MG995和MG90S舵机的示例代码：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"

void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);  //使能定时器3时钟

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); //使能GPIOB时钟

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;           //TIM3_CH3、TIM3_CH4
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                //复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;       //设置自动重装载寄存器周期的值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;     //设置时钟预分频的值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;            //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//比较输出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;                           //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;     //输出极性:TIM输出比较极性高
    TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);                     //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC3
    TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);                     //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC4

    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能定时器3

    TIM_SetCompare3(TIM3,1500); //MG995中位
    TIM_SetCompare4(TIM3,1500); //MG90S中位
}

void MG995_SetAngle(u16 angle)
{
    u16 value = (u16)(angle*(2000.0/180.0) + 500);  //根据角度计算占空比
    TIM_SetCompare3(TIM3,value);
}

void MG90S_SetAngle(u16 angle)
{
    u16 value = (u16)(angle*(1000.0/180.0) + 500);  //根据角度计算占空比
    TIM_SetCompare4(TIM3,value);
}

int main(void)
{
    u16 i;
    delay_init(); //延时初始化
    TIM3_PWM_Init(20000,71); //PWM频率为50Hz
    while(1)
    {
        for(i=0;i<=180;i++) //MG995舵机旋转0~180度
        {
            MG995_SetAngle(i);
            delay_ms(20);
        }
        delay_ms(1000);
        for(i=0;i<=180;i++) //MG90S舵机旋转0~180度
        {
            MG90S_SetAngle(i);
            delay_ms(20);
        }
        delay_ms(1000);
    }
}

在代码中，TIM3_PWM_Init()函数用于初始化定时器3和GPIO口，其中arr和psc参数用于设置PWM的频率，MG995_SetAngle()和MG90S_SetAngle()函数用于设置舵机的转动角度，delay_ms()函数用于延时。在main()函数中，通过调用MG995_SetAngle()和MG90S_SetAngle()函数，可以控制舵机旋转到指定的角度。

注意：以上代码仅供参考，具体实现可能需要根据舵机和控制器的型号进行调整。