Ubuntu16.04编译usb_cam时出现/home/zlt/test_ws/devel/lib/libusb_cam.so：对‘avcodec_send_packet’未定义的引用怎么解决

这个错误提示是因为编译器在链接时找不到 `avcodec_send_packet` 函数的定义。这个函数是 FFmpeg 中的函数，usb_cam 库依赖于 FFmpeg 库。解决方法如下：

1. 确认你已经安装了 FFmpeg 库，如果没有安装，可以使用以下命令安装：

   sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

2. 确认 usb_cam 的 CMakeLists.txt 文件中已经包含了 FFmpeg 库的链接选项，可以参考以下示例：

   find_package(PkgConfig REQUIRED)
   pkg_check_modules(avcodec libavcodec REQUIRED)
   pkg_check_modules(avformat libavformat REQUIRED)
   pkg_check_modules(swscale libswscale REQUIRED)

   include_directories(
     include
     ${catkin_INCLUDE_DIRS}
     ${avcodec_INCLUDE_DIRS}
     ${avformat_INCLUDE_DIRS}
     ${swscale_INCLUDE_DIRS}
   )

   add_library(${PROJECT_NAME}
     src/usb_cam.cpp
   )

   target_link_libraries(${PROJECT_NAME}
     ${catkin_LIBRARIES}
     ${avcodec_LIBRARIES}
     ${avformat_LIBRARIES}
     ${swscale_LIBRARIES}
   )

   install(TARGETS ${PROJECT_NAME}
     ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
     LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
     RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_GLOBAL_BIN_DESTINATION}
   )

3. 如果上述方法还是不能解决问题，你可以尝试修改 usb_cam 源代码，将 `#include <libavcodec/avcodec.h>` 和 `#include <libavformat/avformat.h>` 这两行头文件的位置调换一下，或者将它们分别包含到对应的源文件中。

希望这些方法能够帮助到你。