Ubuntu16.04在安装usb_cam的时候出现error: ‘avcodec_send_packet’ was not declared in this scope decoded_len = avcodec_send_packet(avcodec_context_, &avpkt);

这个错误可能是由于缺少libavcodec-dev库导致的。您可以尝试使用以下命令安装此库：

sudo apt-get install libavcodec-dev

如果安装后仍然出现相同的错误，您可以尝试更新系统并重新安装usb_cam：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam

如果问题仍然存在，请尝试从源代码编译usb_cam。您可以从GitHub上获取最新的源代码：

git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git

然后转到源代码目录并运行以下命令：

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

这应该解决您的问题。如果仍然存在问题，请检查您的代码是否正确，并查看是否有其他依赖项缺失。