ubuntu16.04用源代码的方式安装usb_cam

1. 下载usb_cam源代码

在终端中输入以下命令：

$ git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git

2. 安装依赖项

在终端中输入以下命令：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-camera-info-manager

3. 编译源代码

在终端中切换到usb_cam源代码的目录，然后输入以下命令：

$ catkin_make

4. 运行usb_cam节点

在终端中输入以下命令：

$ roscore

然后在新的终端中输入以下命令：

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ rosrun usb_cam usb_cam_node

此时，usb_cam节点就已经在运行了。可以使用以下命令查看图像：

$ rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw

5. 修改设备权限

在终端中输入以下命令：

$ sudo gedit /etc/udev/rules.d/60-usb_cam.rules

然后在打开的文件中输入以下内容：

SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="xxxx", ATTRS{idProduct}=="xxxx", MODE:="0777"

其中，idVendor和idProduct需要根据自己的USB摄像头型号进行修改。可以使用以下命令查看USB摄像头的idVendor和idProduct：

$ lsusb

保存并关闭文件后，重启电脑即可。

6. 测试USB摄像头

使用以下命令查看USB摄像头是否正常工作：

$ rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw