关节空间到末端位置的转换代码
时间: 2023-03-26 07:01:00 浏览: 58
以下是一个简单的关节空间到末端位置的转换代码:
```c
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#define PI 3.14159265358979323846
int main()
{
double theta1, theta2, theta3; // 三个关节角度
double l1, l2, l3; // 三个连杆长度
double x, y, z; // 末端位置坐标
// 输入关节角度和连杆长度
printf("请输入三个关节的角度(单位:度):");
scanf("%lf %lf %lf", &theta1, &theta2, &theta3);
printf("请输入三个连杆的长度:");
scanf("%lf %lf %lf", &l1, &l2, &l3);
// 将角度转换为弧度
theta1 = theta1 * PI / 180.;
theta2 = theta2 * PI / 180.;
theta3 = theta3 * PI / 180.;
// 计算末端位置坐标
x = l1 * cos(theta1) + l2 * cos(theta1 + theta2) + l3 * cos(theta1 + theta2 + theta3);
y = l1 * sin(theta1) + l2 * sin(theta1 + theta2) + l3 * sin(theta1 + theta2 + theta3);
z = ; // 假设机械臂在水平面上运动
// 输出末端位置坐标
printf("末端位置坐标为:(%lf, %lf, %lf)\n", x, y, z);
return ;
}
```