mpu6050 STM32例程

### STM32 使用 MPU6050 传感器的示例代码

为了实现 STM32 和 MPU6050 的通信并获取加速度计和陀螺仪的数据，下面提供了一个基于 HAL 库的简单示例程序。此代码展示了如何初始化 I2C 接口以及读取来自 MPU6050 的原始数据。

#### 初始化部分

#include "main.h"
#include "mpu6050.h"

// 定义全局变量用于存储从 MPU6050 获取到的数据
int16_t Accel_X_RAW, Accel_Y_RAW, Accel_Z_RAW;
int16_t Gyro_X_RAW, Gyro_Y_RAW, Gyro_Z_RAW;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_I2C1_Init(void);

int main(void){
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_GPIO_Init();
    MX_I2C1_Init();

    // 初始化 MPU6050 设备
    MPU6050_Init(&hi2c1); 

    while (1){
        // 循环读取传感器数据
        MPU6050_Read_Accel(&Accel_X_RAW, &Accel_Y_RAW, &Accel_Z_RAW);
        MPU6050_Read_Gyro (&Gyro_X_RAW , &Gyro_Y_RAW , &Gyro_Z_RAW );

        // 处理接收到的数据...
        
        HAL_Delay(100); // 延迟一段时间再继续下一次读取操作
    }
}

#### 函数定义
在此基础上还需要编写 `MPU6050_Init`、`MPU6050_Read_Accel` 及其他辅助函数来完成具体的硬件配置与数据解析工作。这部分通常会涉及到对 MPU6050 寄存器的操作，比如设置电源管理模式等[^2]。

对于提到的第一个读数正常而后续读数异常的情况，可能是因为未正确处理 I2C 总线上的应答信号或是由于时序问题引起的通讯失败。建议检查 I2C 配置是否合理，并确保每次访问设备前都进行了适当的等待以满足器件间的最小间隔时间要求[^3]。