简单四路寻迹小车代码

简单四路寻迹小车的代码通常是在控制一个有四个电动马达的小车上，让它能够按照预设轨迹移动。这类代码涉及到硬件通信、电机控制以及路径规划。以下是一个简单的Python示例，假设使用的是Arduino控制板和基本的PID（比例积分微分）算法：

import time
import RPi.GPIO as GPIO

# 设置GPIO口
LEFT_MOTOR pins = [18, 23]  # 正向电机
RIGHT_MOTOR pins = [4, 17]  # 正向电机

# 初始化GPIO
def setup():
    GPIO.setmode(GPIO.BCM)
    for pin in LEFT_MOTOR + RIGHT_MOTOR:
        GPIO.setup(pin, GPIO.OUT)

# 更新电机速度
def update_speed(left_speed, right_speed):
    p1, p2 = LEFT_MOTOR
    GPIO.output(p1, GPIO.HIGH if left_speed > 0 else GPIO.LOW)
    GPIO.output(p2, GPIO.HIGH if left_speed < 0 else GPIO.LOW)
    p3, p4 = RIGHT_MOTOR
    GPIO.output(p3, GPIO.HIGH if right_speed > 0 else GPIO.LOW)
    GPIO.output(p4, GPIO.HIGH if right_speed < 0 else GPIO.LOW)
    abs_left_speed = max(min(left_speed, 1), -1) * 90  # 调整最大速度
    abs_right_speed = max(min(right_speed, 1), -1) * 90
    pwm.ChangeDutyCycle(abs_left_speed)
    pwm.ChangeDutyCycle(abs_right_speed)

# 定义寻迹函数 (这里简化版，实际需考虑PID)
def follow_track(track_data):
    error = 0
    for point in track_data:
        target_speed = calculate_speed(error, point)
        update_speed(target_speed, target_speed)
        time.sleep(0.01)  # 暂停以稳定追踪
        error = current_position() - point

def calculate_speed(error, next_point):
    return some_pid_algorithm(error, next_point.distance)

# 假设有一些辅助函数
def current_position(): ...  # 获取当前位置
def some_pid_algorithm(...): ...  # 使用PID调整速度

setup()
try:
    follow_track(your_track_data)  # 替换为实际的轨迹数据
except KeyboardInterrupt:
    GPIO.cleanup()