orbslam2_with_pointcloud_map双目 地图保存

ORB-SLAM2是一种基于视觉的SLAM系统，可以通过双目相机生成3D点云地图。以下是如何将ORB-SLAM2与点云地图一起使用并保存地图的步骤：

1. 安装ORB-SLAM2和PCL库

2. 训练ORB-SLAM2使用双目相机

3. 启用点云地图功能并在ORB-SLAM2中添加PointCloudMap类

4. 将点云地图保存到文件中

以下是示例代码：

// 启用点云地图
bool usePointCloudMap = true;
// 创建PointCloudMap类
PointCloudMap *pointCloudMap = nullptr;
if (usePointCloudMap) {
    pointCloudMap = new PointCloudMap();
    // 设置ORB-SLAM2的相机参数
    pointCloudMap->SetCameraCalibrationParameters(K_left, K_right, baseline);
}
// 在ORB-SLAM2中添加PointCloudMap类
System *slamSystem = new System(vocabularyFile, settingsFile, System::STEREO, useViewer, pointCloudMap);
// 运行ORB-SLAM2并保存点云地图
slamSystem->SavePointCloudMap("pointCloudMap.pcd");

这将生成一个名为“pointCloudMap.pcd”的点云地图文件。您可以使用PCL库中的可视化工具来查看和编辑点云地图。