ros中怎么设计一个自己的路径规划器并开发调用
时间: 2024-02-09 13:12:56 浏览: 24
要在ROS中设计和开发一个自己的路径规划器,通常需要遵循以下步骤:
1. 确定路径规划算法:选择适合特定应用程序的路径规划算法。ROS中提供了许多开源算法,如A*、Dijkstra和RRT等,也可以自己编写算法。
2. 创建ROS包:使用catkin_create_pkg命令创建ROS包,包括必要的依赖项、消息和服务。
3. 实现路径规划器:在ROS包中创建节点,编写路径规划器代码,并将其与ROS消息系统集成。
4. 测试和调试:使用RViz或Gazebo等仿真环境测试和调试路径规划器。
5. 集成到机器人系统中:将路径规划器集成到机器人系统中,例如与传感器数据和控制器进行交互。
下面是一个简单的示例,展示如何创建一个基于A*算法的路径规划器:
1. 确定算法:选择使用A*算法进行路径规划。
2. 创建ROS包:使用catkin_create_pkg命令创建ROS包,包括依赖项、消息和服务:
```
catkin_create_pkg my_planner rospy nav_msgs
```
3. 实现路径规划器:在ROS包中创建一个名为my_planner.py的节点,并编写代码实现路径规划器。在本例中,我们使用Python编写代码,使用nav_msgs/OccupancyGrid消息来表示地图和geometry_msgs/PoseStamped消息来表示起点和终点。
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from nav_msgs.msg import OccupancyGrid
from geometry_msgs.msg import PoseStamped
from heapq import heappush, heappop
import numpy as np
class AStarPlanner:
def __init__(self):
rospy.init_node('my_planner')
# Subscribers
rospy.Subscriber('/map', OccupancyGrid, self.map_callback)
rospy.Subscriber('/start', PoseStamped, self.start_callback)
rospy.Subscriber('/goal', PoseStamped, self.goal_callback)
# Publishers
self.plan_pub = rospy.Publisher('/plan', OccupancyGrid, queue_size=1)
rospy.spin()
def map_callback(self, msg):
# TODO: Store the map data
def start_callback(self, msg):
# TODO: Store the start pose
def goal_callback(self, msg):
# TODO: Perform A* search and publish the plan
def astar(self, start, goal):
# TODO: Implement A* algorithm
if __name__ == '__main__':
planner = AStarPlanner()
```
4. 测试和调试:使用RViz或Gazebo等仿真环境测试和调试路径规划器。
5. 集成到机器人系统中:将路径规划器集成到机器人系统中,例如与传感器数据和控制器进行交互。