if (! paths[i].empty()) { double cur_x = agvs[i].getCurrentX(); double cur_y = agvs[i].getCurrentY(); Node* next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - cur_x, 2) + pow(next_node->y - cur_y, 2)); int steps = ceil(distance / (speed * 1)); // 计算需要移动的步数 float power_consumption = distance / 20; //_MAP[cur_x][cur_y] = 1; for (int j = 1; j <= steps; j++) { float time = j * 100.0 / speed; // 每步所需时间 QTimer::singleShot(time, this, &, i, next_node, cur_x, cur_y, power_consumption, j, steps { if (j == 1) { // 离开当前位置时将标记设为0 //MAP[cur_x][cur_y] = 0; } float ratio = static_cast<float>(j) / steps; double new_x = cur_x + ratio * (next_node->x - cur_x); double new_y = cur_y + ratio * (next_node->y - cur_y); agvs[i].setCurrentX(new_x); agvs[i].setCurrentY(new_y); std:: cout << "("<< agvs[i].getCurrentX() << "," << agvs[i].getCurrentY() << ")" << endl; // 更新电量 agvs[i].setpower(agvs[i].power - power_consumption / steps); this->update(); // 在窗口中重绘 }); } }Qtimer的time是多少

时间: 2024-01-22 11:02:12 浏览: 69
在这段代码中,根据机器人的速度和移动距离计算出需要移动的步数 steps,然后通过循环变量 j 来迭代每一步的移动。在每一步移动中,通过计算每步所需时间 time,使用 QTimer::singleShot 函数来实现定时器,以便在一定的时间间隔后执行回调函数。 具体来说,每步所需时间 time 的计算公式为: ```float time = j * 100.0 / speed;``` 其中,j 表示当前步数,100.0 是一个常数,表示每个时间单位的长度,speed 是机器人的速度。 因此,每步所需的时间间隔是根据机器人的速度和步数计算出来的,单位是毫秒。
相关问题

if (! paths[i].empty()) { double cur_x = agvs[i].current_x; double cur_y = agvs[i].current_y; Node* next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - cur_x, 2) + pow(next_node->y - cur_y, 2)); int steps = ceil(distance / (speed * 0.015)); // 计算需要移动的步数 float power_consumption = distance / 20; //_MAP[cur_x][cur_y] = 1; for (int j = 1; j <= steps; j++) { float time = j *300 / speed; // 每步所需时间 QTimer::singleShot(time, this, &, i, next_node, cur_x, cur_y, power_consumption, j, steps { // if (j == 1) { // //离开当前位置时将标记设为0 // //MAP[cur_x][cur_y] = 0; // } float ratio = static_cast<float>(j) / steps; double new_x = cur_x + ratio * (next_node->x - cur_x); double new_y = cur_y + ratio * (next_node->y - cur_y); agvs[i].setCurrentX(new_x); agvs[i].setCurrentY(new_y); std:: cout <<"AGV"<<"("<< new_x << "," << new_y << ")" << endl; // 更新电量 agvs[i].setpower(agvs[i].power - power_consumption / steps); this->update(); // 在窗口中重绘 }); } },小車隨著new_x的坐標移動,爲什麽會出現倒退的情況,怎麽修改

出现倒退的情况可能是因为在计算新的位置时,使用了当前位置和目标位置之间的比例,但是由于 QTimer 是异步的,一些步骤可能会在目标位置已经更新之后才完成,这样就会出现一些错误的位置计算,从而导致小车倒退。 为了避免这种情况,可以将单个动作的时间间隔设置得更短一些,例如将 QTimer 的时间间隔从 300 毫秒改为 30 毫秒。这样做可以使移动的步数更多,每一步的距离更短,从而减小计算误差。 修改后的代码如下: ``` if (! paths[i].empty()) { double cur_x = agvs[i].current_x; double cur_y = agvs[i].current_y; Node* next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - cur_x, 2) + pow(next_node->y - cur_y, 2)); int steps = ceil(distance / (speed * 0.015)); // 计算需要移动的步数 float power_consumption = distance / 20; //_MAP[cur_x][cur_y] = 1; for (int j = 1; j <= steps; j++) { float time = j * 30 / speed; // 每步所需时间 QTimer::singleShot(time, this, [&](){ float ratio = static_cast<float>(j) / steps; double new_x = cur_x + ratio * (next_node->x - cur_x); double new_y = cur_y + ratio * (next_node->y - cur_y); agvs[i].setCurrentX(new_x); agvs[i].setCurrentY(new_y); std:: cout <<"AGV"<<"("<< new_x << "," << new_y << ")" << endl; // 更新电量 agvs[i].setpower(agvs[i].power - power_consumption / steps); this->update(); // 在窗口中重绘 }); } } ``` 在修改后的代码中,我们将 QTimer 的时间间隔从 300 毫秒改为了 30 毫秒,同时修改了 lambda 函数中的参数列表,确保了所有的参数都被正确地传递。这样做可以使小车的移动更加平滑,减少计算误差,从而避免出现倒退的情况。

if (! paths[i].empty()) { int cur_x = agvs[i].getCurrentX(); int cur_y = agvs[i].getCurrentY(); Node* next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - agvs[i].getCurrentX(), 2) + pow(next_node->y - agvs[i].getCurrentY(), 2)); float time = distance / speed * 1000; //_MAP[cur_x][cur_y] = 1; QTimer::singleShot(time, this, [&, i, next_node, cur_x, cur_y]() { // 离开当前位置时将标记设为0 //_MAP[cur_x][cur_y] = 0; agvs[i].setCurrentX(next_node->x); agvs[i].setCurrentY(next_node->y); this->update(); // 在窗口中重绘 }); },添加代碼,黨agv移動3個坐標的時候,電量減1

您可以在代码中增加以下内容来实现您的要求: ```c++ if (! paths[i].empty()) { int cur_x = agvs[i].getCurrentX(); int cur_y = agvs[i].getCurrentY(); Node* next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - agvs[i].getCurrentX(), 2) + pow(next_node->y - agvs[i].getCurrentY(), 2)); float time = distance / speed * 1000; // 计算电量的减少量 float power_consumption = distance / 3.0; //_MAP[cur_x][cur_y] = 1; QTimer::singleShot(time, this, [&, i, next_node, cur_x, cur_y, power_consumption]() { // 离开当前位置时将标记设为0 //_MAP[cur_x][cur_y] = 0; agvs[i].setCurrentX(next_node->x); agvs[i].setCurrentY(next_node->y); // 更新电量 agvs[i].setPower(agvs[i].getPower() - power_consumption); this->update(); // 在窗口中重绘 }); } ``` 这段代码会在 AGV 移动时,根据移动的距离计算电量的减少量,并将电量减去该值来更新 AGV 的电量。其中,电量的减少量通过计算 AGV 移动的距离并除以 3 来得到。
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//模擬小車行駛 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { for (int j = 0; j < tasks.size(); j++) { if (tasks[j].id == agvs[i].get_task_id()) { completed_task_index = j; break; } } if (tasks[completed_task_index].completed == 2 ) { // 如果已经完成任务 paths[i].clear(); continue; // 跳过此次循环 } if (! paths[i].empty()) { int cur_x = agvs[i].getCurrentX(); int cur_y = agvs[i].getCurrentY(); Node*next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - agvs[i].getCurrentX(), 2) + pow(next_node->y - agvs[i].getCurrentY(), 2)); float time = distance / speed * 1000; // 计算电量的减少量 float power_consumption = distance /20; //MAP[cur_x][cur_y] = 1; //QTimer::singleShot(time, this, &, i, next_node, cur_x, cur_y, power_consumption { // 离开当前位置时将标记设为0 //MAP[cur_x][cur_y] = 0; agvs[i].setCurrentX(next_node->x); agvs[i].setCurrentY(next_node->y); // 更新电量 agvs[i].setpower(agvs[i].power- power_consumption); QPropertyAnimation animation = new QPropertyAnimation(agvs[i].animationTarget, "pos"); animation->setDuration(time); animation->setStartValue(QPoint(cur_x25+200-(17)/2, (cur_y+1)25+50-(17)/2)); animation->setEndValue(QPoint(next_node->x25+200-(17)/2, (next_node->y+1)*25+50-(17)/2)); animation->start(QAbstractAnimation::DeleteWhenStopped); connect(animation, &QPropertyAnimation::finished, this, i, next_node, power_consumption { //MAP[next_node->x][next_node->y] = 1; this->update(); // 在窗口中重绘 }); paths[i].erase(paths[i].begin()); } },爲什麽畫面無法運行

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