if (! paths[i].empty()) { double cur_x = agvs[i].getCurrentX(); double cur_y = agvs[i].getCurrentY(); Node* next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - cur_x, 2) + pow(next_node->y - cur_y, 2)); int steps = ceil(distance / (speed * 1)); // 计算需要移动的步数 float power_consumption = distance / 20; //_MAP[cur_x][cur_y] = 1; for (int j = 1; j <= steps; j++) { float time = j * 100.0 / speed; // 每步所需时间 QTimer::singleShot(time, this, &, i, next_node, cur_x, cur_y, power_consumption, j, steps { if (j == 1) { // 离开当前位置时将标记设为0 //MAP[cur_x][cur_y] = 0; } float ratio = static_cast<float>(j) / steps; double new_x = cur_x + ratio * (next_node->x - cur_x); double new_y = cur_y + ratio * (next_node->y - cur_y); agvs[i].setCurrentX(new_x); agvs[i].setCurrentY(new_y); std:: cout << "("<< agvs[i].getCurrentX() << "," << agvs[i].getCurrentY() << ")" << endl; // 更新电量 agvs[i].setpower(agvs[i].power - power_consumption / steps); this->update(); // 在窗口中重绘 }); } }Qtimer的time是多少

在这段代码中，根据机器人的速度和移动距离计算出需要移动的步数 steps，然后通过循环变量 j 来迭代每一步的移动。在每一步移动中，通过计算每步所需时间 time，使用 QTimer::singleShot 函数来实现定时器，以便在一定的时间间隔后执行回调函数。

具体来说，每步所需时间 time 的计算公式为：

其中，j 表示当前步数，100.0 是一个常数，表示每个时间单位的长度，speed 是机器人的速度。

因此，每步所需的时间间隔是根据机器人的速度和步数计算出来的，单位是毫秒。