//模擬小車行駛 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { for (int j = 0; j < tasks.size(); j++) { if (tasks[j].id == agvs[i].get_task_id()) { completed_task_index = j; break; } } if (tasks[completed_task_index].completed == 2 ) { // 如果已经完成任务 paths[i].clear(); continue; // 跳过此次循环 } if (! paths[i].empty()) { int cur_x = agvs[i].getCurrentX(); int cur_y = agvs[i].getCurrentY(); Node*next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - agvs[i].getCurrentX(), 2) + pow(next_node->y - agvs[i].getCurrentY(), 2)); float time = distance / speed * 1000; // 计算电量的减少量 float power_consumption = distance /20; //MAP[cur_x][cur_y] = 1; //QTimer::singleShot(time, this, &, i, next_node, cur_x, cur_y, power_consumption { // 离开当前位置时将标记设为0 //MAP[cur_x][cur_y] = 0; agvs[i].setCurrentX(next_node->x); agvs[i].setCurrentY(next_node->y); // 更新电量 agvs[i].setpower(agvs[i].power- power_consumption); QPropertyAnimation animation = new QPropertyAnimation(agvs[i].animationTarget, "pos"); animation->setDuration(time); animation->setStartValue(QPoint(cur_x25+200-(17)/2, (cur_y+1)25+50-(17)/2)); animation->setEndValue(QPoint(next_node->x25+200-(17)/2, (next_node->y+1)*25+50-(17)/2)); animation->start(QAbstractAnimation::DeleteWhenStopped); connect(animation, &QPropertyAnimation::finished, this, i, next_node, power_consumption { //MAP[next_node->x][next_node->y] = 1; this->update(); // 在窗口中重绘 }); paths[i].erase(paths[i].begin()); } }，爲什麽畫面無法運行

这段代码中存在一些问题，导致画面无法运行。以下是可能的问题：

1. 计算完成任务的索引时，应该在内层循环之前将completed_task_index初始化为-1，否则可能出现使用未初始化的变量的情况。

2. 在判断任务是否已经完成时，应该使用tasks[completed_task_index]而非tasks[j]，因为completed_task_index记录的是已经完成的任务的索引。

3. 在更新AGV的位置时，应该在QPropertyAnimation的finished信号中进行，而不是在QTimer::singleShot函数中进行，因为QPropertyAnimation是异步执行的，可能导致位置更新不及时。

4. 在连接QPropertyAnimation的finished信号时，应该使用lambda表达式来传递额外的参数，如下所示：

connect(animation, &QPropertyAnimation::finished, [=]() {
    agvs[i].setCurrentX(next_node->x);
    agvs[i].setCurrentY(next_node->y);
    agvs[i].setpower(agvs[i].power - power_consumption);
    // 在窗口中重绘
    this->update();
    // 更新地图标记
    //MAP[next_node->x][next_node->y] = 1;
});

5. 在调用QPropertyAnimation的start函数时，应该使用指针而非对象，如下所示：

QPropertyAnimation *animation = new QPropertyAnimation(agvs[i].animationTarget, "pos");
animation->setDuration(time);
animation->setStartValue(QPoint((cur_x+1)*25+200-(17)/2, (cur_y+1)*25+50-(17)/2));
animation->setEndValue(QPoint((next_node->x+1)*25+200-(17)/2, (next_node->y+1)*25+50-(17)/2));
animation->start(QAbstractAnimation::DeleteWhenStopped);

你可以尝试修改以上问题，并重新运行代码来解决问题。