if (!paths[i].empty()) { double cur_x = agvs[i].current_x; double cur_y = agvs[i].current_y; Node* next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - cur_x, 2) + pow(next_node->y - cur_y, 2)); int steps = ceil(distance / (speed * 0.02)); // 计算需要移动的步数 float power_consumption = distance / 1; for (int j = 1; j <= steps; j++) { const int MOVE_INTERVAL_MILLISECONDS = 20; // 每步移动间隔为20ms std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(MOVE_INTERVAL_MILLISECONDS)); float ratio = static_cast<float>(j) / steps; double new_x = cur_x + ratio * (next_node->x - cur_x); double new_y = cur_y + ratio * (next_node->y - cur_y); agvs[i].setCurrentX(new_x); agvs[i].setCurrentY(new_y); //std::cout << "AGV: " << i + 1 << "(" << new_x << "," << new_y << ")" << endl; // 更新电量 if (agvs[i].battery_ - power_consumption / steps < 0) { agvs[i].setbattery(0); } else { agvs[i].setbattery(agvs[i].battery_ - power_consumption / steps); } this->update(); // 在窗口中重绘 if (agvs[i].getBattery() > 0 && std::floor(new_x) == new_x && std::floor(new_y) == new_y) { // 如果new_x和new_y为整数型，将其转换为浮点型后调用moveAgv()函数 moveAgvs(i); } } }翻譯一下

这是一段 C++ 代码，用于模拟 AGV（自动引导车）的移动。在此代码中，每个 AGV 都有一个路径，该路径由一组节点构成。代码通过以下步骤移动 AGV：

- 获取 AGV 的当前位置（cur_x和cur_y）以及要移动到的下一个节点（next_node）。
- 计算 AGV 的速度（speed）和到达下一个节点所需的距离（distance）。
- 根据速度计算需要移动的步数（steps）。
- 计算移动过程中的电力消耗（power_consumption）。
- 循环移动 AGV，每次移动一个步长，直到到达下一个节点。在每个步长中，代码会休眠一段时间（MOVE_INTERVAL_MILLISECONDS），然后更新 AGV 的位置，并更新电池电量。
- 如果 AGV 的电量充足，并且移动后的位置为整数坐标，则调用 moveAgvs() 函数。

总之，这段代码模拟了 AGV 的移动，并更新其状态。