#include "fsl_ftm.h"没有这个头文件

非常抱歉，我给出的代码中引入了错误的头文件。在RT1064上，使用的是MCUXpresso SDK，正确的头文件应为 "fsl_lptmr.h" 而不是 "fsl_ftm.h"。以下是已修正的代码示例：

#include "fsl_common.h"
#include "fsl_gpio.h"
#include "fsl_lptmr.h"

// 编码器引脚定义
#define ENCODER_PIN_A GPIO1, 0
#define ENCODER_PIN_B GPIO1, 1

// PWM引脚定义
#define PWM_PIN_1 GPIO1, 2
#define PWM_PIN_2 GPIO1, 3

// PID参数定义
#define KP 0.5f
#define KI 0.2f
#define KD 0.1f

volatile int32_t encoderCount = 0;
volatile int32_t targetPosition = 0;
volatile float pwmOutput = 0.0f;
volatile float error = 0.0f;
volatile float integral = 0.0f;
volatile float derivative = 0.0f;

// 初始化编码器引脚
void encoderInit(void)
{
    gpio_pin_config_t encoderPinConfig = {
        kGPIO_DigitalInput, 0,
    };

    GPIO_PinInit(ENCODER_PIN_A, &encoderPinConfig);
    GPIO_PinInit(ENCODER_PIN_B, &encoderPinConfig);

    // 设置中断触发方式为边沿触发
    GPIO_SetPinInterruptConfig(ENCODER_PIN_A, kGPIO_IntRisingEdge);
    GPIO_SetPinInterruptConfig(ENCODER_PIN_B, kGPIO_IntRisingEdge);

    // 使能编码器引脚的中断
    EnableIRQ(GPIO1_Combined_0_15_IRQn);
}

// GPIO中断处理函数
void GPIO1_Combined_0_15_IRQHandler(void)
{
    if (GPIO_PinRead(ENCODER_PIN_A))
    {
        if (GPIO_PinRead(ENCODER_PIN_B))
        {
            encoderCount++;
        }
        else
        {
            encoderCount--;
        }
    }
    else
    {
        if (GPIO_PinRead(ENCODER_PIN_B))
        {
            encoderCount--;
        }
        else
        {
            encoderCount++;
        }
    }

    // 清除中断标志位
    GPIO_ClearPinsInterruptFlags(GPIO1, 1U << 0);
    GPIO_ClearPinsInterruptFlags(GPIO1, 1U << 1);
}

// 初始化PWM引脚
void pwmInit(void)
{
    gpio_pin_config_t pwmPinConfig = {
        kGPIO_DigitalOutput, 0,
    };

    GPIO_PinInit(PWM_PIN_1, &pwmPinConfig);
    GPIO_PinInit(PWM_PIN_2, &pwmPinConfig);

    // 初始化PWM输出为低电平
    GPIO_PinWrite(PWM_PIN_1, 0);
    GPIO_PinWrite(PWM_PIN_2, 0);
}

// 设置PWM输出
void setPWM(float dutyCycle)
{
    if (dutyCycle > 0.0f)
    {
        GPIO_PinWrite(PWM_PIN_1, 1);
        GPIO_PinWrite(PWM_PIN_2, 0);
    }
    else if (dutyCycle < 0.0f)
    {
        GPIO_PinWrite(PWM_PIN_1, 0);
        GPIO_PinWrite(PWM_PIN_2, 1);
    }
    else
    {
        GPIO_PinWrite(PWM_PIN_1, 0);
        GPIO_PinWrite(PWM_PIN_2, 0);
    }
}

// PID控制函数
void pidControl(void)
{
    float lastError = error;
    error = targetPosition - encoderCount;
    integral += error;
    derivative = error - lastError;

    pwmOutput = KP * error + KI * integral + KD * derivative;

    // 限制PWM输出范围在-1到1之间
    if (pwmOutput > 1.0f)
    {
        pwmOutput = 1.0f;
    }
    else if (pwmOutput < -1.0f)
    {
        pwmOutput = -1.0f;
    }

    setPWM(pwmOutput);
}

int main(void)
{
    // 初始化编码器和PWM引脚
    encoderInit();
    pwmInit();

    while (1)
    {
        // 执行PID控制
        pidControl();
    }
}

非常抱歉给您带来的困惑！以上代码已经修正，使用正确的 "fsl_lptmr.h" 头文件。请根据实际情况进行适当的修改和调试。如果还有任何问题，请随时提问。