Cartographer

要在Ubuntu上安装Cartographer，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 打开终端并更新软件包列表：

sudo apt-get update

2. 安装依赖项：

sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

3. 创建一个工作空间并克隆Cartographer：

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

4. 安装依赖项：

rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

5. 构建Cartographer：

catkin_make_isolated --install --use-ninja

6. 设置环境变量：

source install_isolated/setup.bash

7. 运行Cartographer：

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/home/user/path/to/bagfile.bag

其中，/home/user/path/to/bagfile.bag是您要处理的数据包的路径。

希望这可以帮助您安装Cartographer。