Together ROS 的发布节点怎么写

"Together ROS" 的发布节点的写法与ROS的发布节点的写法类似，可以使用C++或Python编写。以下是C++版本的示例代码，用于发布一个名为 "chatter" 的主题：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "together_ros_publisher");

  // 创建ROS节点句柄
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建ROS主题发布者
  ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  // 定义ROS消息
  std_msgs::String msg;

  // 设置ROS消息内容
  msg.data = "Hello, Together ROS!";

  // 发布ROS消息
  pub.publish(msg);

  // 打印消息
  ROS_INFO("Published message: %s", msg.data.c_str());

  // 循环等待ROS回调函数
  ros::spin();

  return 0;
}

在上面的代码中，我们首先初始化了ROS节点，创建了一个ROS主题发布者，然后定义了一个ROS消息并将其发送到 "chatter" 主题。最后，我们使用 `ros::spin()` 循环等待ROS回调函数。

在编译时，您需要将 `together_ros` 添加到您的依赖项中，并执行 `catkin_make` 命令进行编译。