用c语言写自动驾驶pid

编写自动驾驶PID控制器需要以下步骤：

1. 定义PID控制器的参数，包括比例系数（Kp），积分系数（Ki）和微分系数（Kd）。

2. 定义控制器的输入和输出。输入通常是车辆的偏差，输出是车辆转向角度。

3. 编写PID控制算法。该算法将控制器的输入与输出进行比较，并使用控制器参数计算控制信号。具体算法如下：

error = setPoint - processVariable;  // 计算偏差
integral = integral + error*dt;  // 计算积分项
derivative = (error - previousError)/dt;  // 计算微分项
output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative;  // 计算输出
previousError = error;  // 保存上一次偏差

4. 在主函数中读取车辆的实时状态，然后将该状态作为输入传递给PID控制器，并将控制器的输出用于控制车辆的转向角度。

以下是一个简单的C语言实现：

#include <stdio.h>

float Kp = 1.0, Ki = 0.1, Kd = 0.1;  // 控制器参数
float setPoint = 0.0;  // 目标值
float processVariable = 0.0;  // 过程变量
float error = 0.0, previousError = 0.0, integral = 0.0, derivative = 0.0, output = 0.0;  // 控制器变量
float dt = 0.01;  // 控制周期

int main() {
    while (1) {
        // 读取车辆状态并计算偏差
        processVariable = getProcessVariable();
        error = setPoint - processVariable;
        
        // 计算积分项和微分项
        integral = integral + error*dt;
        derivative = (error - previousError)/dt;
        
        // 计算控制信号
        output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative;
        
        // 控制车辆转向角度
        setOutput(output);
        
        // 保存上一次偏差
        previousError = error;
        
        // 等待下一个控制周期
        delay(dt);
    }
    return 0;
}

请注意，上面的代码仅供参考，实际上，编写一个真正的自动驾驶PID控制器需要考虑更多的因素，如传感器延迟、噪声、非线性等。因此，对于一个真正的自动驾驶系统，需要进行更加深入和复杂的控制算法和实现。