带有状态反馈的滑膜控制matlab程序

以下是一个带有状态反馈的滑膜控制的MATLAB程序示例：

% 系统参数
m = 1;      % 质量
b = 0.1;    % 阻尼
k = 1;      % 弹性系数

% 状态空间模型
A = [0 1; -k/m -b/m];
B = [0; 1/m];
C = [1 0];
D = 0;
sys = ss(A, B, C, D);

% 滑膜参数
lambda = 1;     % 滑膜速度增益
sat = 1;        % 滑膜饱和值

% 设计状态反馈控制器
poles = [-2 -3];    % 期望极点
K = place(A, B, poles);    % 极点配置法
Ac = A - B*K;
Bc = [lambda/m; 0];
Cc = C;
Dc = D;
sys_c = ss(Ac, Bc, Cc, Dc);

% 仿真
t = 0:0.01:10;
x0 = [1; 0];
u = @(t, x) -K*x + sat*sign(Bc'*x);
[y, t, x] = lsim(sys_c, u, t, x0);
plot(t, y);
title('State Feedback with Sliding Mode Control');
xlabel('Time (s)');
ylabel('Position (m)');

该程序中，首先定义了系统的参数和状态空间模型。然后，定义了滑膜控制器的参数和使用极点配置法设计了状态反馈控制器。最后，使用lsim函数进行仿真，并绘制了系统输出随时间变化的图像。其中，滑膜控制器的输入信号被定义为一个匿名函数，并在仿真中作为参数传递。