[y,t,x]=lsim(sys_cl,r,t);

这是MATLAB中用于进行闭环系统的仿真的命令，其中：

- `sys_cl`：表示闭环系统的传递函数。
- `r`：表示系统输入信号，可以是一个向量或矩阵。
- `t`：表示仿真时间，可以是一个向量或矩阵。
- `y`：表示系统的输出响应，与输入信号`r`相对应。
- `x`：表示系统的状态响应，如果系统是SISO（单输入单输出）的，则`x`为空。

相关问题

检查程序错误“clc;clear all; % 定义系统模型 A = [1 0.5 0; 0 1 1; 0 0 1]; B = [1 0; 0 1; 1 1]; C = [1 0 0; 0 1 0]; D = [0 0; 0 0]; sys = ss(A, B, C, D); % 设计控制器 nmeas = 2; % 测量信号数 ncont = 3; % 控制输入数 W1 = eye(nmeas); % 测量加权矩阵 W2 = eye(ncont); % 控制加权矩阵 gamma = 1; % H∞性能指标 [K, CL, gamma] = hinfsyn(sys, nmeas, ncont, W1, W2, gamma); % 合成控制系统 sys_cl = feedback(sys * K, eye(nmeas)); % 仿真系统 t = 0:0.01:10; u = [ones(size(t)); sin(2*t)]; % 控制输入 [y, t] = lsim(sys_cl, u, t); % 系统响应 plot(t, y);”

该程序没有语法错误，但是存在一个逻辑错误。控制输入数应该与系统模型中的控制输入数相同，而在该程序中，控制输入数指定为3，而系统模型中只有2个控制输入。

修改程序中的控制输入数为2即可解决该问题，修改后的程序如下：

clc;
clear all;

% 定义系统模型
A = [1 0.5 0; 0 1 1; 0 0 1];
B = [1 0; 0 1; 1 1];
C = [1 0 0; 0 1 0];
D = [0 0; 0 0];
sys = ss(A, B, C, D);

% 设计控制器
nmeas = 2;  % 测量信号数
ncont = 2;  % 控制输入数
W1 = eye(nmeas);  % 测量加权矩阵
W2 = eye(ncont);  % 控制加权矩阵
gamma = 1;  % H∞性能指标
[K, CL, gamma] = hinfsyn(sys, nmeas, ncont, W1, W2, gamma);

% 合成控制系统
sys_cl = feedback(sys * K, eye(nmeas));

% 仿真系统
t = 0:0.01:10;
u = [ones(size(t)); sin(2*t)];  % 控制输入
[y, t] = lsim(sys_cl, u, t);  % 系统响应
plot(t, y);

错误使用 InputOutputModel/feedback (line 137) The first and second arguments of the "feedback" command must have compatible I/O sizes. 出错 T_5_29_5 (line 27) sys_cl=feedback(Cpid*sys,1);改正代码

这个错误发生的原因是 "feedback" 命令的第一个和第二个参数的输入输出尺寸不兼容。因此，我们需要检查它们的尺寸是否正确，并将其更改为正确的尺寸。在这种情况下，修改代码如下：

clear all
clc

%定义常数
m=0.1; %小球质量
L=0.5; %单摆杆长度
g=9.8; %重力加速度
theta0=pi/6; %单摆初始位置
F=0.1; %施加的正弦扰动

%定义PID控制器参数
Kp=50;
Ki=10;
Kd=5;

%定义状态空间方程，即单摆的动力学模型
A=[0 1; g/L -F/(m*L^2)];
B=[0; 1/(m*L^2)];
C=[1 0; 0 1];
D=[0; 0];
sys=ss(A,B,C,D);

%设计PID控制器
Cpid=pid(Kp,Ki,Kd);

%将PID控制器与单摆的动力学模型相结合，得到闭环控制系统的运动方程
sys_cl=feedback(Cpid*sys,[0;1],eye(2),[0;0]);

%定义时间变量
t=linspace(0,10,1000);

%定义初始状态
x0=[theta0; 0];

%求解状态空间方程的数值解
[y,t,x]=lsim(sys_cl,zeros(size(t)),t,x0);

%绘制单摆小球的模拟实物动态图
for i=1:length(t)
    x1=L*sin(y(i,1));
    y1=-L*cos(y(i,1));
    plot([0,x1],[0,y1],'LineWidth',2);
    hold on;
    rectangle('Position',[x1-0.05,y1-0.05,0.1,0.1],'Curvature',[1,1],'FaceColor','b');
    axis([-L-0.5,L+0.5,-L-0.5,L+0.5]);
    axis square;
    hold off;
    pause(0.01);
end

在这种情况下，我们将第二个参数更改为 `[0;1]`，并将第三个参数更改为 `eye(2)`。这将确保输入和输出大小兼容，并且我们可以得到正确的控制系统。