DH坐标matlab计算

DH（Denavit-Hartenberg）坐标是机器人学中常用的一种坐标系，可以用于描述机器人的运动学模型。在MATLAB中，可以使用以下代码计算DH坐标：

假设有4个关节，每个关节的DH参数为(a, alpha, d, theta)，其中a为前一关节的长度，alpha为前一关节绕z轴旋转后的角度，d为当前关节在z轴上的坐标，theta为当前关节绕z轴旋转后的角度。

syms a1 a2 a3 a4 alpha1 alpha2 alpha3 alpha4 d1 d2 d3 d4 theta1 theta2 theta3 theta4

% DH参数
DH_params = [a1, alpha1, d1, theta1;
             a2, alpha2, d2, theta2;
             a3, alpha3, d3, theta3;
             a4, alpha4, d4, theta4];

% 生成DH变换矩阵
for i = 1:4
    a = DH_params(i, 1);
    alpha = DH_params(i, 2);
    d = DH_params(i, 3);
    theta = DH_params(i, 4);

    T = [cos(theta), -sin(theta)*cos(alpha), sin(theta)*sin(alpha), a*cos(theta);
         sin(theta), cos(theta)*cos(alpha), -cos(theta)*sin(alpha), a*sin(theta);
         0, sin(alpha), cos(alpha), d;
         0, 0, 0, 1];

    % 将每个变换矩阵存入数组中
    T_arr(:,:,i) = T;
end

% 计算从基座标系到末端执行器坐标系的变换矩阵
T_0_n = simplify(T_arr(:,:,1)*T_arr(:,:,2)*T_arr(:,:,3)*T_arr(:,:,4));

其中，T_arr是每个关节的变换矩阵数组，T_0_n是从基座标系到末端执行器坐标系的变换矩阵。通过该变换矩阵，可以计算出机械臂末端执行器在基座标系中的坐标。