sample time

在Simulink中，sample time是指模块的采样时间，用于确定模块的运行频率和时间间隔。在一般情况下，sample time的默认值为-1，表示采样时间未定义。然而，根据具体需求，sample time可以根据不同的设置和分类进行调整。

其中，如果sample time的值为一个非零正数（如2、3等），则表示离散采样时间。例如，如果我们输入的信号采样周期是0.01秒，那么sample time可以设置为0.01。

在PID控制中，比例系数（kp）、积分系数（ki）、微分系数（kd）可以直接与采样时间（SampleTime）绑定在一起。通过将采样时间转换为秒，可以按比例调整ki和kd的值。例如，SetTunings函数可以用来设置kp、ki、kd的值，并将采样时间（SampleTime）转换为秒进行计算。

在周期性调用PID代码中，使用SampleTime来判断是否到达了采样时间。如果时间间隔大于等于采样时间，就可以进行PID计算。在Compute函数中，通过计算误差、误差的积分和误差的微分，来计算PID的输出。同时，记录本次PID计算的误差和时间，以便下次使用。SetSampleTime函数可以用于改变采样时间时，按比例调整ki和kd的值。

综上所述，sample time是指模块的采样时间，在Simulink中可以根据具体需求进行设置和分类。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span><span class="em">4</span>

相关问题

Sample time

Sample time是指模块中的信号每隔多长时间就会被更新一次。在Simulink中，每个模块都可以设置自己的Sample time，以适应不同的应用需求。Sample time可以是一个固定的时间值，也可以是一个变量或者一个Matlab表达式。

对于随机整数生成器模块，其Sample time默认设置为“-1”，表示该模块的输出信号采用全局Sample time。具体来说，如果模型中所有模块都设置了Sample time，那么Simulink会根据这些Sample time来确定整个模型的全局Sample time。如果全局Sample time没有被设置，那么Simulink会自动根据模型中的信号传输关系来计算Sample time。

在实际应用中，我们通常需要根据具体的应用需求来设置模块的Sample time。对于随机整数生成器模块，如果我们希望每个时刻生成一个随机整数，那么可以将其Sample time设置为一个固定的值，比如0.1s。如果我们希望生成随机整数的时间间隔随机，那么可以将其Sample time设置为一个变量或者一个Matlab表达式，以实现动态调整。

如果已知STM 32外设总线APB 2的时钟为72 MHz，APB 1时钟为36 Mhz，并调用库函数RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK 2_Div 8)； 实现模数转换器的时钟配置.已知内部温度传感器模拟输入推荐采样时间是17.1us，则调用库函数_RegularChannelConfig(ADC 1，ADC_Channel_16，1，参数4)； 实现规则通道配置时，参数4可选择的最小值应该是：O ADC_SampleTime_71 Cycles 5 B.ADC_SampleTime_1Cycles5C.ADC_SampleTime_41Cycles5D.ADC_SampleTime_28Cycles5E.ADC_SampleTime_13Cycles5F ADC_SampleTime_239Cycles56.ADC_SampleTime_7Cycles5H.ADC_SampleTime_55Cycles5

根据题目所给的信息，可知ADC的时钟源来自于APB2的时钟，即为72 MHz/8=9 MHz。因为内部温度传感器的模拟输入推荐采样时间为17.1us，所以可得到ADC的采样时间为：1/9000000*1.5=0.0000001667 s=166.7 ns。而在调用函数_RegularChannelConfig时，参数4代表采样周期，可从题目中给出的选项中选择一个最小值大于等于166.7 ns的值。从选项中可知，ADC_SampleTime_13Cycles5是最小值，对应的采样时间为13.5个ADC时钟周期，即1.5us，大于166.7 ns，因此参数4可选择的最小值应该是ADC_SampleTime_13Cycles5。