if (mSpeed == 0 || mGear == GEAR_N || mPathList.size() <= 5) { mControlData.desireSpeed = 0; mControlData.desireAcc = 0; mControlData.throttlePercent = 0; mControlData.brakePercent = 70; mControlData.wheelAngle = 0; }
时间: 2024-04-17 21:27:27 浏览: 17
这段代码是一个条件语句,根据一些条件来设置控制数据的值。
首先,条件语句中包含三个条件判断:
- `mSpeed == 0`:判断当前速度是否为0。
- `mGear == GEAR_N`:判断当前档位是否为N档。
- `mPathList.size() <= 5`:判断路径列表的大小是否小于等于5。
如果上述任意一个条件成立(即为true),则执行条件语句块中的代码。
在条件语句块中,将控制数据`mControlData`的各个字段设置为特定值:
- `desireSpeed`被设置为0。
- `desireAcc`被设置为0。
- `throttlePercent`被设置为0。
- `brakePercent`被设置为70。
- `wheelAngle`被设置为0。
这样做的目的是当满足指定条件时,将控制数据设置为一组预定义值,可能是为了停车或者进行其他特殊操作。
总结来说,这段代码的功能是根据一些条件来设置控制数据的值。如果满足指定条件中的任意一个,将控制数据的各个字段设置为特定值。
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else { min_distance = pubalgor.CalculateMinDistance_P(mPathList, mNavData.xAxis, mNavData.yAxis); VehiclePoseCalculation(); // if(min_distance < 1.5){ if (1) { // mControlData.desireSpeed = SpeedJudge(mSpeed); mControlData.desireSpeed = mSpeed; std::cout << "mControl desireSpeed = " << mControlData.desireSpeed << " mPlan speed = " << mPlanspeed << std::endl; // VehiclePoseCalculation(); mControlData.desireAcc = spCtr_c.AccelerationCalculateBySpeed_P(mControlData.desireSpeed / 3.6, mNavData.gpsSpeed / 3.6);
这段代码是一个条件语句,根据一些条件来设置控制数据的值。
首先,代码中使用了一个`else`关键字,表示前面的条件都不满足时执行的代码块。
在`else`代码块中,首先调用`pubalgor.CalculateMinDistance_P`函数计算最小距离,并将结果赋值给`min_distance`变量。然后调用`VehiclePoseCalculation`函数。
接下来,有一个被注释掉的条件判断:`// if(min_distance < 1.5)`。这段代码被注释掉了,所以不会起作用。
然后,有一个始终为真的条件判断:`if (1)`。由于条件永远为真,所以条件块中的代码总是会执行。
在条件块中,将控制数据`mControlData`的各个字段设置为特定值:
- `desireSpeed`被设置为`mSpeed`的值。
- `desireAcc`通过调用`spCtr_c.AccelerationCalculateBySpeed_P`函数计算得到。
在最后,有一行代码用于输出调试信息。
总结来说,这段代码的功能是根据一些条件来设置控制数据的值。如果前面的条件都不满足,将执行`else`代码块中的内容。其中包括计算最小距离、调用函数`VehiclePoseCalculation`,并根据特定条件设置控制数据的值。
ControlComply::ControlComply():geometricConstrolPtr_(new GeometricConstrol) { mPathList.clear(); mGear = GEAR_N;//空挡 mSpeed = 0; mKeyPoint = 0; mGpsFixed = false; park_stations_x = -1; park_stations_y = -1; mTlStatus.light_status = 2; }
根据你提供的代码,这是一个名为ControlComply的类的构造函数的定义。在构造函数中,进行了以下操作:
- 使用`new GeometricConstrol`创建了一个`GeometricConstrol`类型的对象,并将其分配给成员变量`geometricConstrolPtr_`,这是一个指向`GeometricConstrol`对象的共享指针。
- 调用`mPathList.clear()`对`mPathList`进行清空操作,将其清空为空列表。
- 将`mGear`设置为`GEAR_N`,可能表示空挡。
- 将`mSpeed`设置为0,表示车辆速度为0。
- 将`mKeyPoint`设置为0,可能表示当前关键点为0。
- 将`mGpsFixed`设置为false,可能表示GPS定位未成功。
- 将`park_stations_x`和`park_stations_y`分别设置为-1,可能表示停车站点的X和Y坐标未定义。
- 将`mTlStatus.light_status`设置为2,可能表示交通灯状态为2。
请注意,这只是根据提供的代码推测出的操作,具体含义和用途可能需要根据上下文和代码实现来确定。如果你有其他相关问题,请提供更多的代码或上下文信息,我将尽力提供帮助。