Eigen slerp
时间: 2023-09-26 13:08:11 浏览: 124
Eigen的slerp函数是一种工程实现的插值方法,用于实现四元数的球面插值。在Eigen中,可以使用以下代码进行球面插值:Eigen::Quaterniond q = q0.slerp(x0,q1);
Eigen库支持指定旋转顺序,并且有固定的默认坐标关系。在Eigen中,坐标系的各轴关系如下图所示:
[图片引用2]
需要注意的是,这里的图示仅表示轴之间的关系,并不是Eigen自身的定义,例如x轴一定指向右方。具体的旋转顺序和坐标关系可以根据实际需求进行指定。
要实现四元数球面插值,可以使用如下代码:Eigen::Quaterniond::Identity().slerp(t, q_last_curr),其中t是插值点,取值范围为[0,1],q_last_curr是两帧之间的旋转四元数,即在两帧之间进行线性插值的旋转四元数。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [常见的旋转插值](https://blog.csdn.net/yaoyaoqiekenaoo/article/details/122682029)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* *3* [旋转矩阵、欧拉角、四元数及四元数插值](https://blog.csdn.net/weixin_41469272/article/details/108117485)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
[ .reference_list ]
相关推荐
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)